[发明专利]识别装置、识别系统，识别方法以及存储介质

权利要求书

1.一种识别装置，其特征在于，具有：

存储部，存储第一识别器、第二识别器以及关节位置辞典，上述第一识别器将包含于图像信息的人物的特征和表示上述人物的身体有可能朝向的方向的范围的第一范围按每个特征建立对应，上述第二识别器将包含于距离信息的人物的特征和表示上述人物的身体有可能朝向的方向的范围的第二范围按每个特征建立对应，上述关节位置辞典将人物的身体朝向的方向和人物的关节位置建立对应，

第一识别部，获取对象者的图像信息，并基于上述图像信息的特征和上述第一识别器来确定针对上述对象者的图像信息的第一范围；

第二识别部，获取上述对象者的距离信息，并基于上述距离信息的特征和上述第二识别器来确定针对上述对象者的距离信息的第二范围；以及

第三识别部，基于由上述第一识别部确定出的第一范围和由上述第二识别部确定出的第二范围来确定对象者的身体朝向的方向，并基于确定出的方向和上述关节位置辞典来识别上述对象者的骨骼。

2.根据权利要求1所述的识别装置，其特征在于，

还具有移动估计部，该移动估计部基于保持过去确定出的上述对象者的身体朝向的方向的信息的队列，来估计上述对象者的身体的移动方向以及移动距离，上述第三识别部将确定出的第二范围的对角方向的范围加到上述第二范围，上述第三识别部基于上述移动方向、上述移动距离、上述第一范围、上述第二范围来确定上述对象者的身体朝向的方向。

3.根据权利要求2所述的识别装置，其特征在于，

上述第三识别部每当识别上述对象者的骨骼时，根据上述对象者的骨骼来确定上述对象者的身体朝向的方向，并将确定出的结果保存至上述队列。

4.根据权利要求1、2或者3所述的识别装置，其特征在于，

上述人物的身体的方向是以垂直方向为轴的旋转方向或者以水平方向为轴的旋转方向。

5.一种识别系统，是具有拍摄装置、距离传感器以及识别装置的识别系统，其特征在于，

上述拍摄装置将对象者的图像信息输出至上述识别装置，

上述距离传感器将到对象者的距离信息输出至上述识别装置，

上述识别装置具有：

存储部，存储第一识别器、第二识别器以及关节位置辞典，上述第一识别器将包含于图像信息的人物的特征和表示上述人物的身体有可能朝向的方向的范围的第一范围按每个特征建立对应，上述第二识别器将包含于上述距离信息的人物的特征和表示上述人物的身体有可能朝向的方向的范围的第二范围按每个特征建立对应，上述关节位置辞典将人物的身体朝向的方向和人物的关节位置建立对应；

第一识别部，从上述拍摄装置获取图像信息，并基于上述图像信息的特征和上述第一识别器来确定针对上述对象者的图像信息的第一范围；

第二识别部，从上述距离传感器获取对象者的距离信息，并基于上述距离信息的特征和上述第二识别器来确定针对上述对象者的距离信息的第二范围；以及

第三识别部，基于由上述第一识别部确定出的第一范围和由上述第二识别部确定出的第二范围来确定对象者的身体朝向的方向，并基于确定出的方向和上述关节位置辞典来识别上述对象者的骨骼。

6.一种识别方法，是计算机执行的识别方法，其特征在于，

上述计算机具有存储装置，上述存储装置存储第一识别器、第二识别器以及关节位置辞典，上述第一识别器将包含于图像信息的人物的特征和表示上述人物的身体有可能朝向的方向的范围的第一范围按每个特征建立对应，上述第二识别器将包含于距离信息的人物的特征和表示上述人物的身体有可能朝向的方向的范围的第二范围按每个特征建立对应，上述关节位置辞典将人物的身体朝向的方向和人物的关节位置建立对应，

上述计算机执行如下的处理：

获取对象者的图像信息，并基于上述图像信息的特征和上述第一识别器来确定针对上述对象者的图像信息的第一范围；

获取上述对象者的距离信息，并基于上述距离信息的特征和上述第二识别器来确定针对上述对象者的距离信息的第二范围；以及

基于上述第一范围和上述第二范围来确定对象者的身体朝向的方向，并基于确定出的方向和上述关节位置辞典来识别上述对象者的骨骼。