[发明专利]激光传感器和视觉传感器的校准

权利要求书

1.一种用于校准均由公共移动平台承载的至少激光器单元和视觉单元的计算机实现的方法，所述方法包括：

基于一个或多个变换规则，组合从所述激光器单元获得的具有时间顺序的点信息集合，以在与所述移动平台相关联的参考系中形成点云，其中，所述一个或多个变换规则指定在时间段内的不同时间点与所述激光器单元相关联的参考系到在目标时间点与所述激光器单元相关联的目标参考系的变换；

从所述点云中提取多个特征点，其中，所述特征点对应于深度测量中的阈值不连续性；

至少部分地基于目标函数利用从所述视觉单元获得的边缘信息评估所述特征点，所述目标函数至少部分地由所述特征点在被投影到与所述视觉单元相关联的参考系时的位置来定义；

至少部分地基于利用所述边缘信息评估所述特征点，生成用于所述激光器单元和所述视觉单元之间的校准的至少一个校准规则；以及

使用所述至少一个校准规则在所述激光器单元和所述视觉单元之间进行校准。

2.一种用于自动地校准均由公共移动平台承载的至少发射器/检测器单元和光学检测单元的计算机实现的方法，所述方法包括：

组合从所述发射器/检测器单元获得的点信息的一个或多个集合，以在与所述移动平台相关联的参考系中形成点云；

从所述点云中选择特征点子集；

利用从所述光学检测单元获得的边缘信息来评估所述特征点子集；以及

至少部分地基于利用所述边缘信息评估所述特征点，生成用于所述发射器/检测器单元和所述光学检测单元之间的校准的至少一个校准规则。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括至少部分地基于变换规则集合来变换所述特征点子集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述变换规则集合至少部分地根据所述光学检测单元相对于所述移动平台的位置和取向来定义。

5.根据权利要求3或4中任一项所述的方法，其中，与所述移动平台相关联的参考系包括坐标系。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其中，所述变换规则集合包括变换矩阵。

7.根据权利要求2所述的方法，还包括至少部分地基于所述点云内的点之间的一个或多个深度差异来选择所述特征点子集。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，选择所述特征点子集还基于所述一个或多个深度差异与阈值之间的关系。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的方法，其中，选择所述特征点子集包括：至少部分地基于具有时间顺序的点信息集合中的各个集合来选择所述子集的一部分。

10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述发射器/检测器单元包括至少一个激光传感器，所述至少一个激光传感器的视场FOV小于360度、180度、90度或60度中的至少一个。

11.根据权利要求2所述的方法，其中，所述光学检测单元包括单目相机。

12.根据权利要求2所述的方法，还包括将从所述光学检测单元获得的图像转换为灰度图像。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括至少部分地基于所述灰度图像的至少一个像素与在所述至少一个像素的阈值接近度内的一个或多个像素之间的差异来确定所述边缘信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，利用所述边缘信息评估所述特征点包括：将所述特征点投影到从所述光学检测单元获得的图像中的相应位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，利用所述边缘信息评估所述特征点还包括：评估至少部分地由所述特征点的投影位置定义的目标函数。