[发明专利]激光传感器的校准方法

权利要求书

1.一种用于校准均被附于公共自主汽车的第一激光器单元和第二激光器单元的计算机实现的方法，包括：

至少部分地基于第一变换矩阵将从所述第一激光器单元获得的点云信息变换为与所述自主汽车相关联的坐标系中的第一点云，所述第一变换矩阵至少部分地由所述第一激光器单元相对于所述自主汽车的位置和取向来定义；

至少部分地基于第二变换矩阵将从所述第二激光器单元获得的点云信息变换为与所述自主汽车相关联的坐标系中的第二点云，所述第二变换矩阵至少部分地由所述第二激光器单元相对于所述自主汽车的位置和取向来定义；

至少部分地基于所述第一点云和所述第二点云之间的成对点来确定所述第一点云和所述第二点云之间的重叠区域，其中，确定重叠区域包括：针对所述第一点云中的至少一个点在所述第二点云中确定至少最近的相邻点；

导出至少部分地表征所述第一点云在所述重叠区域中的表面的多个第一特征；

导出至少部分地表征所述第二点云在所述重叠区域中的表面的多个第二特征；

至少部分地基于评估至少包括所述第一特征和所述第二特征的函数，生成用于在所述第一激光器单元和所述第二激光器单元之间进行校准的至少一个校准规则；以及

基于所述至少一个校准规则在所述第一激光器单元和所述第二激光器单元之间进行校准。

2.一种用于校准均由公共移动平台承载的至少第一发射器/检测器单元和第二发射器/检测器单元的计算机实现的方法，包括：

将从所述第一发射器/检测器单元获得的点云信息变换为与所述移动平台相关联的参考系中的第一点云；

将从所述第二发射器/检测器单元获得的点云信息变换为与所述移动平台相关联的参考系中的第二点云；

确定所述第一点云和所述第二点云之间的重叠区域，其中，确定重叠区域包括：针对所述第一点云中的至少一个点在所述第二点云中确定至少最近的相邻点；

比较所述第一点云和所述第二点云在所述重叠区域中的表面属性；以及

至少部分地基于比较所述表面属性，生成用于在所述第一发射器/检测器单元和所述第二发射器/检测器单元之间进行校准的至少一个校准规则。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于第一组变换规则对从所述第一发射器/检测器单元获得的点云信息进行变换。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一组变换规则至少部分地根据所述第一发射器/检测器单元相对于所述移动平台的位置和取向来定义。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，至少部分地基于第二组变换规则来对从所述第二发射器/检测器单元获得的点云信息进行变换，并且其中，所述第二组变换规则不同于所述第一组变换规则。

6.根据权利要求3-4中任一项所述的方法，其中，与所述移动平台相关联的参考系包括坐标系。

7.根据权利要求3-4中任一项所述的方法，其中，所述第一组变换规则包括变换矩阵。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一发射器/检测器单元包括至少一个激光传感器。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个激光传感器的视场FOV小于360度、180度、90度或60度中的至少一个。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述第一发射器/检测器单元包括相对于彼此刚性固定的多个激光传感器。

11.根据权利要求2所述的方法，其中，确定重叠区域包括：针对所述第一点云或所述第二点云中的至少一个点云创建树形结构的数据结构。

12.根据权利要求2或11所述的方法，其中，所述树形结构的数据结构包括K维(KD)树数据结构。