[发明专利]对象物识别方法、装置、系统、程序

权利要求书

1.一种由计算机执行的对象物识别方法，包含：

从获得三维位置信息的传感器，获取涉及具有多个关节的对象物的表面的点群数据，

导出或者获取表示上述对象物的多个部位中的每一个部位的位置以及轴向的第一参数且是第一时刻的第一参数，

基于比上述第一时刻靠后的第二时刻的上述点群数据、上述第一时刻的上述第一参数、以及具有轴的几何模型，导出上述第二时刻的上述第一参数，

上述第一时刻的上述第一参数的导出包含使上述几何模型在多处位置分别适用于上述第一时刻的上述点群数据，并基于适用于上述第一时刻的上述点群数据的多个上述几何模型中的每一个几何模型的位置以及轴向，导出上述第一时刻的上述第一参数的处理，

在上述第二时刻的上述第一参数的导出包含对上述多个部位中的每个部位导出表示从上述第一时刻的位置及轴向各自的变化的第二参数，上述第二时刻的上述第一参数通过在上述第一时刻的上述第一参数相加上述第二参数来导出，

上述第二参数的计算包含基于正向运动学的计算处理，上述正向运动学使用了具有能够与上述对象物的关节建立对应关系的多个关节的机构模型，上述第二参数基于上述几何模型和上述第二时刻的点群数据的表面残差来导出，

上述计算处理伴随着将上述对象物的重心的平移、旋转及上述多个关节中的每一个关节的旋转作为微小变化来处理的情况。

2.根据权利要求1所述的对象物识别方法，其中，

在每个周期执行上述点群数据的获取，

上述第二时刻包含涉及上述第一时刻的周期的下一个周期。

3.根据权利要求1所述的对象物识别方法，其中，

上述第二时刻的上述第一参数的导出包含作为上述第二时刻的上述第一参数导出适用于上述第二时刻的上述点群数据的多个上述几何模型中的每一个几何模型的位置以及轴向。

4.根据权利要求2所述的对象物识别方法，其中，

上述第二时刻的上述第一参数的导出包含作为上述第二时刻的上述第一参数导出适用于上述第二时刻的上述点群数据的多个上述几何模型中的每一个几何模型的位置以及轴向。

5.根据权利要求3所述的对象物识别方法，其中，

上述处理包含以均匀分布将上述点群数据所包含的噪声模型化。

6.根据权利要求4所述的对象物识别方法，其中，

上述处理包含以均匀分布将上述点群数据所包含的噪声模型化。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的对象物识别方法，其中，

上述几何模型包含圆柱、圆锥、梯形柱、楕圆柱、椭圆锥、以及梯形楕圆柱中的至少任意一个，

基于上述第一时刻的上述第一参数的导出所使用的种类的多个上述几何模型导出上述第二时刻的上述第一参数。

8.根据权利要求3～6中任一项所述的对象物识别方法，其中，

在通过上述处理得到满足第一规定基准的上述第一参数之后执行上述第二时刻的上述第一参数的导出，

上述处理在每个周期反复，直到得到满足上述第一规定基准的上述第一参数。

9.根据权利要求7所述的对象物识别方法，其中，

在通过上述处理得到满足第一规定基准的上述第一参数之后执行上述第二时刻的上述第一参数的导出，

上述处理在每个周期反复，直到得到满足上述第一规定基准的上述第一参数。

10.根据权利要求8所述的对象物识别方法，其中，

上述处理包含计算基于上述第一时刻的上述点群数据的第一后验分布，

上述第一规定基准在上述多个部位的数量为规定量以上，并且，上述多个部位中的每一个部位所涉及的上述第一后验分布的数据和为第一规定值以上的情况下被满足。