[发明专利]驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助方法，使本车追随先行车行驶，其特征在于，

判定有无对于所述本车的先行车，在判定为有先行车时，判定本车的先行车是四轮车还是二轮车的先行车类别，

在所述先行车为四轮车的情况下，进行与所述四轮车的车间控制以及所述四轮车的路径追随两者，

在所述先行车为二轮车的情况下，不进行所述二轮车的路径追随，而实施与所述二轮车的车间控制。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

判定有无对于所述本车的先行车的前车，并且在判定为有先行车的前车时，判定本车的先行车的前车是四轮车还是二轮车的先行车的前车类别，

在先行车为二轮车，先行车的前车为四轮车的情况下，不进行所述二轮车的路径追随，而设为追随作为先行车的前车的所述四轮车的路径的先行车的前车路径追随。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在先行车为二轮车的情况下，所述不进行所述二轮车的路径追随，而设为追随从车道识别的结果获取的行驶预定路径的车道追随，实施与所述二轮车的车间控制。

4.如权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在先行车为二轮车的情况下，不进行所述二轮车的路径追随，而设为追随根据从车道识别的结果获取的行驶预定路径和先行车的位置而生成的插补车道的插补车道追随，实施与所述二轮车的车间控制。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

将从车道识别的结果获取的行驶预定路径从行驶预定路径末端直线性地延长至作为先行车的二轮车的位置，生成所述插补车道。

6.如权利要求4所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

将从车道识别的结果获取的行驶预定路径与行驶预定路径末端的曲率匹配地延长至作为先行车的二轮车的位置，生成所述插补车道。

7.一种驾驶辅助装置，具有进行本车和先行车的车间控制、以及对先行车的路径追随控制的车辆控制器，其特征在于，

所述车辆控制器包括：先行车有无判定处理单元，判定有无对于本车的先行车；以及先行车类别判定处理单元，在判定为有先行车时，判定本车的先行车是四轮车还是二轮车的先行车类别，

在所述先行车为四轮车的情况下，进行与所述四轮车的车间控制以及所述四轮车的路径追随两者，

在所述先行车为二轮车的情况下，不实施所述二轮车的路径追随，而实施与所述二轮车的车间控制。