[发明专利]一种运动控制卡、运动控制系统、机器人系统及数控机床

权利要求书

1.一种运动控制卡，其特征在于，包括：

数字信号处理器、上位机连接模块、高速实时以太网通讯协议RTEX总线模块、复位模块以及电源模块；

所述数字信号处理器分别与所述上位机连接模块、所述RTEX总线模块、所述复位模块以及所述电源模块相连；

所述电源模块用于为所述运动控制卡供电；

所述复位模块用于对所述运动控制卡进行复位；

所述上位机连接模块用于与上位机进行通信连接；

所述RTEX总线模块用于与伺服驱动器进行通信连接；

所述数字信号处理器通过所述上位机连接模块从所述上位机获取经解析的运动控制命令，并根据通过所述RTEX总线模块获取的所述伺服驱动器的不同状态将所述运动控制命令通过所述RTEX总线模块发送至所述伺服驱动器；或者，所述数字信号处理器通过所述RTEX总线模块接收来自所述伺服驱动器的运行状态信息并通过所述上位机连接模块发送至所述上位机；

所述数字信号处理器包括：上位机通讯模块、状态机控制模块以及RTEX总线通讯模块；

所述上位机通讯模块分别与所述上位机连接模块和所述状态机控制模块相连，所述状态机控制模块与所述RTEX总线通讯模块相连，所述RTEX总线通讯模块与所述RTEX总线模块相连；

所述上位机通讯模块用于接收上位机解析后的控制命令，并将控制命令发送给状态机控制模块；

所述状态机控制模块用于以轮询的方式接收上位机通过上位机通讯模块发送的解析后的控制命令，根据所述伺服驱动器的不同状态，以中断的方式将所述控制命令通过RTEX总线通讯模块发送到所述伺服驱动器中；

所述RTEX总线通讯模块用于接收所述状态机控制模块发送的控制命令，并将所述控制命令进行封装后发送给所述RTEX总线模块。

2.根据权利要求1所述的运动控制卡，其特征在于，所述上位机连接模块包括通用串行总线USB功能模块和/或外围器件互联PCI功能模块；

所述USB功能模块用于连接示教器；

所述PCI功能模块用于连接工控机。

3.根据权利要求1所述的运动控制卡，其特征在于，所述RTEX总线通讯模块还用于接收所述RTEX总线模块发送的所述伺服驱动器的运行状态信息，并对所述运行状态信息进行解析，发送给所述状态机控制模块；

所述状态机控制模块还用于以中断的方式获取来自所述RTEX总线通讯模块的所述伺服驱动器的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送给所述上位机通讯模块；

所述上位机通讯模块还用于接收所述状态机控制模块发送的所述伺服驱动器的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送至所述上位机。

4.根据权利要求3所述的运动控制卡，其特征在于，所述运动控制卡还包括串口模块，所述串口模块与所述数字信号处理器相连，并且与数字量输入输出模块进行通信。

5.根据权利要求4所述的运动控制卡，其特征在于，所述数字信号处理器还包括串口通讯模块，所述串口通讯模块分别与所述状态机控制模块以及所述串口模块相连。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的运动控制卡，其特征在于，所述数字信号处理器还包括安全逻辑处理模块，所述安全逻辑处理模块与所述状态机控制模块相连，用于当所述伺服驱动器或者数字量输入输出模块出现故障或者通讯故障时，针对故障进行安全处理。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的运动控制卡，其特征在于，所述上位机通讯模块包括对外应用程序编程接口API接口函数单元，所述对外API接口函数单元用于对外提供可供调用的API接口函数，所述API接口函数包括用于获取伺服驱动器状态的函数、用于选择伺服驱动器运行状态的函数以及用于写入伺服驱动器位置数据的函数。

8.根据权利要求7所述的运动控制卡，其特征在于，所述数字信号处理器还包括远程通讯模块，所述远程通讯模块与所述对外API接口函数单元相连，用于通过以太网口接收远程的升级程序，并根据所述升级程序对固件程序进行升级。