[发明专利]用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法

说明书

一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其中，获取与车辆的周围的状况相关的信息，基于信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，基于第一值与第二值的组合，从多个位置选择在多个将来的时间点中的使车辆存在的位置来决定使车辆移动的轨道。

技术领域

本发明涉及一种用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法，具体而言，涉及车辆的控制技术。

背景技术

通过对车辆的周围的环境进行认知，基于该认知结果来决定车辆的行进轨道，进而利用使车辆实际地向该轨道行进的转向控制来实现车辆的自动驾驶。在此，在决定轨道时，对路上或者其周边的移动物体以及静止物体的位置进行确定，并且推断移动物体在将来的一个以上的时间点下的预想位置，根据上述确定以及推断的结果来决定车辆在将来的各时间点下应存在的位置。例如，决定在各时间点下车辆应存在的位置以使车辆存在于不存在物体的区域。

发明内容

发明所要解决的问题

在上述那样的轨道的决定中，例如在存在多个移动物体的情况下，某个时间点的物体的预想位置分布广泛，其结果是，在该时间点没有能够供车辆存在的位置，可能无法确立轨道。

本发明至少解决该问题，其目的在于能够在自动驾驶车辆中根据状况来决定适当的轨道。

用于解决问题的方法

本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置构成为，获取与所述车辆的周围的状况相关的信息，基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。

发明效果

根据本发明，能够在自动驾驶车辆中根据状况来决定适当的轨道。

通过以附图为参照的以下的说明来明确本发明的其他特征及优点。此外，在附图中，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是车辆控制装置的框图。

图2是表示假定存在移动物体的范围的例子的图。

图3是表示计算基于规定的驾驶员的行驶数据的值的位置的例子的图。

图4是示出与物体相关的值与基于规定的驾驶员的行驶数据的值的分布、和所决定的车辆的位置的关系的例子的图。

图5是表示所决定的轨道的例子的图。

图6是表示处理的流程的例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(车辆控制装置的构成)

图1表示用于控制车辆1的、本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。在图1中，用俯视图和侧视图表示车辆1的概略。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。