[发明专利]一种障碍物检测方法及设备

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括:

障碍物信息处理设备接收障碍物检测数据采集器针对目标交通工具采集的n个障碍物的描述信息，n为正整数；

所述障碍物信息处理设备根据所述n个障碍物的描述信息更新障碍物信息列表，获得更新后的障碍物信息列表；

所述障碍物信息处理设备根据所述更新后的障碍物信息列表获得目标区域信息和非目标区域信息，并将所述目标区域信息和所述非目标区域信息发送给激光雷达数据采集器，以使所述激光雷达数据采集器在每个目标区域的单位体积内采集的采样点数大于在每个非目标区域的单位体积内采集的采样点数，其中，所述目标区域信息用于指示至少一个目标区域，所述非目标区域信息用于指示至少一个非目标区域，其中，所述目标区域为包含障碍物的区域，所述非目标区域为不包含障碍物的区域，或者，所述目标区域为包含满足预设筛选条件的障碍物的区域，所述非目标区域为不包含满足所述预设筛选条件的障碍物的区域；

所述障碍物信息处理设备接收所述激光雷达数据采集器采集的采样点集合，所述采样点集合包括所述激光雷达数据采集器在所述至少一个目标区域内采集的采样点数和在所述至少一个非目标区域内采集的采样点数；

所述障碍物信息处理设备根据所述采样点集合和所述更新后的障碍物信息列表，获得障碍物检测结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测数据采集器包括至少一个视觉传感器和/或至少一个毫米波雷达传感器。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标区域信息还包括第一信号发射参数，所述非目标区域信息还包括第二信号发射参数，其中，所述第一信号发射参数大于所述第二信号发射参数；

和/或，所述目标区域信息还包括第一信号接收采样参数，所述非目标区域信息还包括第二信号接收采样参数，其中，所述第一信号接收采样参数大于所述第二信号接收采样参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息列表包括m个障碍物信息，m为正整数；

所述障碍物信息处理设备根据所述n个障碍物的描述信息更新障碍物信息列表，得到更新后的障碍物信息列表，包括：

所述障碍物信息处理设备根据所述n个障碍物的描述信息，获取n个第一距离，所述n个第一距离是指所述n个障碍物的描述信息对应的n个障碍物分别与所述目标交通工具之间的距离；

所述障碍物信息处理设备根据所述障碍物信息列表中包括的m个障碍物信息，获取m个第二距离，所述m个第二距离是指所述m个障碍物信息对应的m个障碍物分别与所述目标交通工具之间的距离；

所述障碍物信息处理设备针对第i个第一距离，i为取遍1～n的任意整数，更新所述障碍物信息列表，包括:

当第i个第一距离与每个第二距离的差值均大于预设阈值时，所述障碍物信息处理设备将所述第i个第一距离对应的障碍物的描述信息增加至所述障碍物信息列表；

当所述第i个第一距离与t个第二距离计算得到的t个差值均小于等于所述预设阈值时，所述障碍物信息处理设备确定所述第i个第一距离对应的障碍物与目标第二距离对应的障碍物相同，根据所述第i个第一距离对应的障碍物的描述信息更新所述目标第二距离对应的障碍物的障碍物信息，其中，所述目标第二距离是指所述t个差值中最小差值对应的第二距离，t≤m，t为正整数；

当所述第i个第一距离仅与第j个第二距离的差值小于等于所述预设阈值时，所述障碍物信息处理设备确定所述第i个第一距离对应的障碍物与所述第j个第二距离对应的障碍物相同，根据所述第i个第一距离对应的障碍物的描述信息更新所述第j个第二距离对应的障碍物的障碍物信息，所述第j个第二距离是指所述m个第二距离中的任意一个。