[发明专利]机器人手

说明书

一种机器人手，机器人手结构高度模拟人的手结构，各手指(200)以及拇指(300)皆具有3个活动指节，各个指节皆具有一向手掌(100)掌心弯曲自由度，即该机器人手拥有15个自由度，机器人中的上位机向手掌(100)发出控制信号，控制手掌(100)掌心支撑或抵触被抓物，四根手指(200)以及拇指(300)相向弯曲且皆朝向掌心弯曲以拾起并抓紧被抓物，当然，也可以实现拇指(300)与手指(200)相向弯曲配合夹取被抓物，该机器人手基本实现人手的功能，灵活性高。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人手。

背景技术

衡量机器人的性能，除了要有强大的大脑之外，还要有灵活的、有力的执行机构，其中，对机器人的手指灵活性的要求是非常高的。然而，目前大部分机器人的手掌和手指结构都非常简陋，所能完成的功能也非常简单，甚至都无法抓取一件简单的物品。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人手，以解决现有技术中存在机器人手功能简单的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人手，包括：

手掌；

手指，所述手指设置有四根且并排设置，四根所述手指分别对应为食指、中指、无名指和小指，各所述手指皆包括第一根部指节、中间指节、第一末端指节、用于连接所述第一根部指节与所述手掌并用于驱动所述第一根部指节相对于所述手掌往前侧往复摆动的第一驱动机构、用于连接所述第一根部指节与所述中间指节并用于驱动所述中间指节相对于所述第一根部指节往前侧往复摆动的第二驱动机构以及用于连接所述中间指节与所述第一末端指节并用于驱动所述第一末端指节相对于所述中间指节往前侧往复摆动的第三驱动机构，所述第一根部指节、所述中间指节和所述第一末端指节由下到上依次布置；

拇指，所述拇指设于所述手掌的左侧或右侧且包括拇指根部、第二根部指节、第二末端指节、用于连接所述拇指根部与所述手掌并用于驱动所述拇指根部相对于所述手掌往前侧往复摆动的拇指根驱动件、用于连接所述第二根部指节与所述拇指根部并用于驱动所述第二根部指节相对于所述拇指根部往前侧往复摆动的第四驱动机构和用于连接所述第二根部指节与所述第二末端指节并用于驱动所述第二末端指节相对于所述第二根部指节往前侧往复动摆的第五驱动机构，所述拇指根部、所述第二根部指节和所述第二末端指节由下到上依次布置。

本发明提供的一种机器人手的有益效果在于：机器人手结构高度模拟人的手结构，各手指以及拇指皆具有3个活动指节，各个指节皆具有一向手掌掌心弯曲自由度，即该机器人手拥有15个自由度，机器人中的上位机向手掌发出控制信号，控制手掌掌心支撑或抵触被抓物，四根手指及拇指相向弯曲且皆朝向掌心弯曲以拾起并抓紧被抓物，当然，也可以实现拇指与手指相向弯曲配合夹取被抓物，该机器人手基本实现人手的功能，灵活性高。

附图说明

图1是本发明实施例提供的机器人手的立体图；图2是本发明实施例提供的四根手指的立体图；图3是本发明实施例提供的手指连接件的立体分解图；图4是本发明实施例提供的手指连接件的立体分解图的主视图；图5是本发明实施例提供的第一根部指节的立体分解图；图6是本发明实施例提供的中间指节的立体分解图；图7是本发明实施例提供的第一末端指节的立体分解图；图8是本发明实施例提供的拇指的立体图；图9是本发明实施例提供的拇指的立体分解图；图10是本发明实施例提供的拇指根部的立体分解图；图11是本发明实施例提供的手掌的立体分解图；图12是本发明实施例提供的手腕的立体分解图；图13是本发明实施例提供的手臂的立体图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1和图5，X方向表示“左”，其反方向表示“右”；Y方向表示“上”，其反方向表示“下”；Z方向表示“前”，其反方向表示“后”。