[发明专利]用于自动驾驶车辆中的闭环感知的方法和系统

权利要求书

1.一种在计算机上实现的方法，该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台，该方法用于自动驾驶车辆中的原位感知，其包括：

接收由配置在车辆上的多种类型的传感器连续获取的多种类型的传感器数据，其中，所述多种类型的传感器数据提供关于车辆周围情况的信息；

根据至少一个模型，由所述多种类型传感器中第一类型的一个以上传感器所获取的所述多种类型传感器数据中的第一类型，跟踪一个以上的项目，其中，所述一个以上项目出现在车辆的周围；

经由所述一个以上项目的交叉模态验证和交叉时态验证中的至少一种，即时地对所述一个以上项目中的至少一些自动进行标记；

经由通信平台，将标记的所述至少一些项目中的至少一个发送到模型更新中心；

从模型更新中心接收用于更新所述至少一个模型的模型更新信息，其中，模型更新信息由模型更新中心基于标记的所述一个以上项目中的所述至少一些得出；以及

基于所接收的模型更新信息，更新所述至少一个模型。

2.权利要求1的方法，其中，所述一个以上项目中的所述至少一些的每一个被标记为以下之一：

出现在车辆周围的物体；

非物体；以及

未有定论的项目，其中，

各个标记是与在该标记中表示置信程度的量度结合提供的，且

与项目相关联的各个标记是关于时间提供的。

3.权利要求1的方法，其中，经由交叉模态验证来标记的步骤包括：

从所述多种类型传感器中第二类型的至少一个传感器获得所述多种类型传感器数据中的第二类型，以及

基于所获得的第二类型的传感器数据，生成验证基础数据；

在各个时间点上，对于所述一个以上项目中的所述至少一些的每一个，

将在该时间点上获取的验证基础数据的一部分登记到在该时间点上跟踪的项目，

基于所述验证基础数据的所述一部分，即时地对该时间点上的项目进行交叉验证，以生成对应的交叉模态验证结果，

关于该项目，对交叉模态验证结果进行评估，以及

基于与具有和该时间点一致的时间戳的交叉模态验证结果相对应的标记，对该项目进行标记。

4.权利要求1的方法，其中，经由交叉时态验证来标记的步骤包括，对于所述一个以上项目中的所述至少一些的每一个，

基于跟踪该项目的置信水平，确定对于该项目的推算标记；

读取与该项目对应的、在先前标记的项目，其中，先前标记的项目中的每一个具有对应的先前的标记；

评估先前的标记和推算标记之间的一致性；

如果推算标记与先前的标记一致，将推算标记分配给该项目；以及

如果推算标记与先前的标记不一致，

如果推算标记被判断为能够消除不一致，将推算标记分配给该项目以及先前标记的项目，

如果先前的标记是一致的并且能够消除不一致，将先前的标记分配给该项目，以及

当不一致没有被消除时，将推算标记分配给该项目。

5.权利要求4的方法，其中，基于关于该项目的交叉模态验证的结果，确定该项目的推算标记。

6.权利要求1的方法，进一步包括，基于关于所述至少一个模型中的哪些模型将被全局更新的判断，选择标记的所述至少一些项目中的所述至少一个。