[发明专利]车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

本发明提供一种行驶辅助方法，学习手动驾驶时的车辆的制动定时，基于学习的制动定时辅助自动驾驶时的行驶，在自动驾驶时，使制动器动作，使得司机感到制动操作的定时比所述学习的制动定时提前。

技术领域

本发明涉及车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

专利文献1中公开了，将手动驾驶时的驾驶操作与环境相对应并进行学习，在自动驾驶时基于学习的结果，执行驾驶者喜好的自动驾驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-89801号公报

发明内容

但是，专利文献1所公开的现有例仅学习司机的喜好并将该学习结果反映于自动驾驶，因此，有时司机在自动驾驶时的制动的动作中感到延迟，由此，有时司机感到不安。

本发明是为了解决这种现有的课题而研发的，其目的在于，提供可抑制给司机造成的不安感的车辆的行驶辅助方法及车辆的行驶辅助装置。

本发明的一个方式中，学习手动驾驶时的车辆的制动定时，在自动驾驶时，以司机感到制动操作的定时比学习的制动定时提前的方式使制动器动作。

发明效果

根据本发明的一个方式，能够在对司机来说适当的定时执行制动，因此，能够抑制给司机造成的不安感。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆的行驶辅助装置及其周边设备的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式的车辆的行驶辅助装置的处理顺序的流程图。

图3是表示本发明的实施方式的车辆的行驶辅助装置的、司机的灵敏度设定处理的流程图。

图4A是表示从停止位置到制动动作位置的距离及偏移量Loff的说明图。

图4B是表示从停止位置到制动动作位置的距离的说明图，表示偏移量较大的情况。

图4C是表示从停止位置到制动动作位置的距离的说明图，表示偏移量较小的情况。

图5A是表示车速与从停止位置到制动动作位置的距离的关系的学习数据的图表，表示离散较小的情况。

图5B是表示车速与从停止位置到制动动作位置的距离的关系的学习数据的图表，表示离散较大的情况。

图6A是表示车速与踏板操作的频率的关系的学习数据的图表，表示踏板操作的频率较高的情况。

图6B是表示车速与踏板操作的频率的关系的学习数据的图表，表示踏板操作的频率较低的情况。

图7A是表示车辆的前后方向的加速度变化相对于时间变化的学习数据的图表，表示加速度变化的频率较高的情况。

图7B是表示车辆的前后方向的加速度变化相对于时间变化的学习数据的图表，表示加速度变化的频率较低的情况。

图8A表示将图7A所示的图表进行了频率解析的图表。

图8B表示将图7B所示的图表进行了频率解析的图表。

图9是表示车速与从停止位置到制动动作位置的距离及偏移量的关系的图表。

图10是表示数据离散、踏板操作频率、加速度变化的频率与司机的驾驶灵敏度的关系的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

[第一实施方式的说明]