[发明专利]驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置

说明书

在通过驾驶辅助进行行驶时，与限制速度不同的各种各样的公路相对应，不扰乱交通流而防止对乘客产生不协调感。自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，装载了根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，自动驾驶控制单元(2)包括限制速度信息获取单元(22)和目标车速生成单元(23)。在行驶中，限制速度信息获取单元(22)获取本车行驶路径的限制速度。目标车速生成单元(23)的车速指令计算单元(231)根据限制速度生成目标车速，同时生成目标加速度。而且，具有第1加速度限度计算单元(231b)，在生成目标加速度时，限制速度越高，将加速度限制在放宽加速限制的方向上设定得越大(图6)。

技术领域

本发明涉及根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标加减速度的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置。

背景技术

以往，已知根据限制速度和自身车速的偏差，设定限制加速度的车速限制装置(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－183647号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往装置中，仅考虑限制速度和自身车速的偏差，未考虑限制速度本身，所以难以兼顾限制速度高的高速公路行驶和限制速度低的市区行驶中的适当的加速感。即，在限制速度和自身车速的偏差相同的情况下，被设定为相同的加速度(车速上升梯度)。因此，若设定为适合限制速度高的高速公路行驶时的加速度，则市区行驶时加速过快，扰乱交通流，同时给乘客带来不协调感。另一方面，若设定为适合限制速度低的市区行驶时的加速度，则在高速公路行驶时加速不足，扰乱交通流，同时给乘客带来不协调感。

本发明是着眼于上述问题的发明，目的在于提供在通过驾驶辅助进行行驶时，与限制速度不同的各种各样的公路相对应，不扰乱交通流而防止给乘客带来不协调感。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明是根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标车速驾驶辅助车辆的目标车速生成方法。在行驶中，获取本车行驶路径的限制速度。限制速度越高，将第1加速度限制值设定得越大，限制速度和自身车速的速度差越大，将第2加速度限制值设定得越大，将第1加速度限制值和第2加速度限制值的其中较小的一方选择为加速度限制值。在生成目标加速度时，相对于加速度限制值小时，在加速度限制值大时将加速限制放宽。

发明效果

如上述，通过制定与本车行驶路径的限制速度相应的加速特性的车速计划，在通过驾驶辅助进行行驶时，可以与限制速度不同的各种各样的道路相对应，不扰乱交通流而防止给乘客带来不协调感。此外，在限制速度和本车速度远离期间，可以在一边输出与限制速度相应的加速，一边接近限制速度后，放缓加速。

附图说明

图1是表示适用了实施例1的目标车速生成方法及目标车速生成装置的自动驾驶控制系统的整体系统图。

图2是表示实施例1的目标车速生成方法及目标车速生成装置的目标车速生成单元的详细结构的框图。

图3是表示由实施例1的自动驾驶控制单元执行的加速特性控制处理的流程的流程图。

图4是表示图3的流程图的步骤S2中的限制速度设定处理的流程的流程图。

图5是表示图3的流程图的步骤S3中的加速度限制设定处理的流程的流程图。

图6是表示在加速度限制设定处理中使用的第1加速度限制图的一例子的地图。

图7是表示限制速度和实际车速的速度差的速度差说明图。