[发明专利]路径预测装置以及路径预测方法

权利要求书

1.一种路径预测装置，其特征在于，包括：

预测处理部，该预测处理部基于与存在于车辆周边的移动体的状态相关的信息，针对从当前时刻起向后依次设定的预测时刻的每个时刻步长来计算所述移动体的预测位置；

第1计算部，该第1计算部基于与车辆的状态有关的信息、到最终目的地为止的目标路径信息、以及与所述车辆的前车和前前车各自的状态有关的信息，来计算正在目标路径上行驶的所述车辆超越所述前车时的余量时间；

第2计算部，该第2计算部根据由所述第1计算部计算出的所述余量时间的长度，通过比较所述车辆超越所述前车所需的标准时间与所述余量时间，由此计算所述车辆正在行驶的车道及相邻车道各自的成本的权重并进行加权；

决定部，该决定部针对每个所述预测时刻，决定在所述预测时刻的所述车辆的位置即中间目的地；以及

预测路径设定部，该预测路径设定部基于由所述第2计算部加权后的车道的成本信息、由所述决定部决定的中间目的地的位置信息、以及由所述预测处理部计算出的所述移动体的预测位置信息，与车道的成本信息相对应地生成在避开到所述预测时刻为止存在的所述移动体的同时所述车辆去往中间目的地的多个预测路径候补，并将从所述多个预测路径候补中选择出的预测路径设定为每个所述预测时刻的所述车辆的路径，

所述第1计算部将所述车辆到达目标路径上的分岔路为止的分岔到达时间与确保在所述前车与所述前前车之间所述车辆能够进入的空间的空间确保时间中的较短一方的时间作为上限值，将所述车辆超越所述前车且进入所述前车与所述前前车之间为止所需的时间作为下限值，计算所述上限值与所述下限值的差作为所述余量时间。

2.一种路径预测装置，其特征在于，包括：

预测处理部，该预测处理部基于与存在于车辆周边的移动体的状态相关的信息，针对从当前时刻起向后依次设定的预测时刻的每个时刻步长来计算所述移动体的预测位置；

第1计算部，该第1计算部基于与所述车辆的状态有关的信息、与前车的状态有关的信息、与前前车的状态有关的信息、以及与在所述车辆的前方在相邻车道上行驶且最接近所述车辆的相邻车道车辆的状态有关的信息，来计算正在目标路径上行驶的所述车辆超越所述前车时的余量时间；

第2计算部，该第2计算部根据由所述第1计算部计算出的所述余量时间的长度，通过比较所述车辆超越所述前车所需的标准时间与所述余量时间，由此计算所述车辆正在行驶的车道及相邻车道各自的成本的权重并进行加权；

决定部，该决定部针对每个所述预测时刻，决定在所述预测时刻的所述车辆的位置即中间目的地；以及

预测路径设定部，该预测路径设定部基于由所述第2计算部加权后的车道的成本信息、由所述决定部决定的中间目的地的位置信息、以及由所述预测处理部计算出的所述移动体的预测位置信息，与车道的成本信息相对应地生成在避开到所述预测时刻为止存在的所述移动体的同时所述车辆去往中间目的地的多个预测路径候补，并将从所述多个预测路径候补中选择出的预测路径设定为每个所述预测时刻的所述车辆的路径，

所述第1计算部将所述车辆到达目标路径上的分岔路为止的分岔到达时间、确保在所述前车与所述前前车之间所述车辆能够进入的空间的空间确保时间与所述车辆追上所述相邻车道车辆为止的相邻车辆到达时间中的最小时间作为上限值，将所述车辆超越所述前车且进入所述前车与所述前前车之间为止所需的时间作为下限值，计算所述上限值与所述下限值的差作为所述余量时间。

3.如权利要求1或2所述的路径预测装置，其特征在于，

所述第2计算部中，

比较所述车辆超越所述前车所需的标准时间和所述余量时间，

在二者一致的情况下，以使得所述车辆正在行驶的车道的成本与相邻车道的成本相同的方式进行加权，

在所述余量时间比所述标准时间短的情况下，以使得所述车辆正在行驶的车道的成本低于相邻车道的成本的方式进行加权，

在所述余量时间比所述标准时间长的情况下，以使得所述车辆正在行驶的车道的成本高于相邻车道的成本的方式进行加权。

4.如权利要求1或2所述的路径预测装置，其特征在于，

所述第1计算部假定所述车辆以一定的速度或一定的加速度行驶来计算所述余量时间。