[发明专利]停车辅助方法及停车控制装置

权利要求书

1.一种停车辅助方法，是执行向本车辆的周围的空闲停车位的停车控制的停车控制装置的停车辅助方法，其特征在于，该方法

检测与所述空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线及与该第一框线成对的第二框线，

检测所述第一框线的长度，

判定所述第一框线的长度是否比本车辆的总长长，

在所述第一框线的长度比所述本车辆的总长长的情况下，在连结所述第一框线的所述本车辆进入的方向跟前侧的端部和所述第二框线的所述本车辆进入的方向跟前的端部的直线上设定停车目标，

在所述第一框线的长度比所述本车辆的总长短的情况下，在连结所述第一框线的所述本车辆进入的方向进深侧的端部和所述第二框线的所述本车辆进入的方向进深侧的端部的直线上设定停车目标，

执行所述停车控制，使得所述车辆的位置与所述停车目标对齐。

2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，

在连结所述第一框线的端部和成对的所述第二框线的端部的直线与所述第一框线或所述第二框线构成的角度接近直角的所述直线上，设定所述停车目标。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，

检测所述第一框线与所述第二框线的长度的差，

在所述长度的差为预先决定的预定值以上的情况下，在连结所述第一框线的端部和成对的所述第二框线的端部的直线与所述第一框线或所述第二框线构成的角度接近直角的所述直线上，设定所述停车目标。

4.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，

判定所述本车辆相对于空闲停车位的停车方向，

在所述本车辆为后退停车，且所述第一框线的长度比所述本车辆的总长短的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的后轮的位置与所述停车目标对齐，

在所述本车辆为后退停车，且所述第一框线的长度比所述本车辆的总长长的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的前顶端部的位置与所述停车目标对齐。

5.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，

判定所述本车辆相对于空闲停车位的停车方向，

在所述本车辆为前进停车，且所述第一框线的长度比所述本车辆的总长短的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的前轮的位置与所述停车目标对齐，

在所述本车辆为前进停车，且所述第一框线的长度比所述本车辆的总长长的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的后顶端部的位置与所述停车目标对齐。

6.一种停车控制装置，执行向本车辆的周围的空闲停车位的停车控制，其特征在于，包括：

目标停车框探测传感器，检测与所述空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线及与该第一框线成对的第二框线，并检测所述第一框线的长度；

目标位置设定电路，设定停车目标；以及

车辆控制电路，执行所述停车控制，使得所述本车辆的位置与所述停车目标对齐，

所述目标位置设定电路

判定所述第一框线的长度是否比本车辆的总长长，

在所述第一框线的长度比所述本车辆的总长长的情况下，在连结所述第一框线的所述本车辆进入的方向跟前侧的端部和所述第二框线的所述本车辆进入的方向跟前的端部的直线上设定停车目标，

在所述第一框线的长度比所述本车辆的总长短的情况下，在连结所述第一框线的所述本车辆进入的方向进深侧的端部和所述第二框线的所述本车辆进入的方向进深侧的端部的直线上设定停车目标。