[发明专利]机器人控制装置、控制方法及控制程序

说明书

本发明的一方面提供了一种机器人控制装置。该控制装置包括处理器，用于执行：获取表示检测机器人状态量的传感器的检测值的信号的功能；以及在根据通过传感器校准而获得的转换函数将检测值转换为估计的状态量值时在机器人运动期间的紧急情况下应用补偿估计值与实际状态量之间的差异的偏移值的功能。

技术领域

本发明涉及一种用于机器人的控制装置、控制方法及控制程序。

背景技术

在控制机器人时，使用各种传感器来检测机器人的状态量。由这些传感器检测到的状态量例如被输入到机器人的控制装置，并且该控制装置根据状态量来控制机器人的操作。

例如，PTL1描述了一种用于机器人的伺服单元，该伺服单元包括：驱动电动机；减速齿轮机构，其减小并传递电动机的旋转速度；输出轴，其联接至减速齿轮机构的最终旋转轴；以及电位计，其检测输出轴的旋转角度。电位计是例如通常用于检测机器人的关节部中的旋转角度的传感器。

[引文清单]

[专利文献]

[PTL1]

美国专利申请公开号2006/0028164

发明内容

[技术问题]

然而，在诸如电位计等的传感器中，指示检测值的信号例如不线性地对应于状态量。因此，需要进行校准，并且根据校准结果将表示检测值的信号转换为状态量。根据校准方法和基于校准结果的转换方法，存在表示检测值的信号未转换为准确的状态量的可能性，因此难以适当地控制机器人的操作。

因此，本发明的目的是提供一种用于机器人的新的改进的控制装置、控制方法及控制程序，其在将需要校准的传感器的检测值转换为机器人的状态量时，能够根据机器人的操作通过有效的方法将检测值转换为准确的状态量。

[解决问题的方法]

根据本发明的某个方面，提供了一种用于机器人的控制装置。该控制装置包括处理器，该处理器构造为实现：获得指示检测机器人的状态量的传感器的检测值的信号的功能；以及在根据通过传感器的校准而获得的转换函数将检测值转换为状态量的估计值时在机器人的操作中在紧急情况下应用补偿估计值与实际状态量之间的差异的偏移值的功能。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于机器人的控制方法。该控制方法包括：获得指示检测机器人的状态量的传感器的检测值的信号的布置；以及通过包括在机器人中的处理器，在根据通过传感器的校准而获得的转换函数将检测值转换为状态量的估计值时在机器人的操作中在紧急情况下应用补偿估计值与实际状态量之间的差异的偏移值的步骤。

根据本发明的又一方面，提供了一种用于机器人的控制程序。该控制程序使包括在机器人中的处理器实现：获得指示检测机器人的状态量的传感器的检测值的信号的功能；以及在根据通过传感器的校准而获得的转换函数将检测值转换为状态量的估计值时在机器人的操作中在紧急情况下应用补偿估计值与实际状态量之间的差异的偏移值的功能。

根据如上所述的本发明的构造，在将需要校准的传感器的检测值转换为机器人的状态量时，可以根据机器人的操作通过有效的方法将检测值转换为准确的状态量。

附图说明

图1是示出根据本发明一实施例的机器人的关节构造的说明图。

图2是示出根据本发明一实施例的机器人的硬件构造的说明图。

图3是示出根据本发明一实施例的用于驱动机器人的关节部的构造的说明性框图。

图4是帮助说明典型齿隙的示例的图。

图5A是帮助说明机器人的关节部中的齿隙的示例的图。

图5B是帮助说明机器人的关节部中的齿隙的示例的图。