[发明专利]泊车辅助方法以及泊车辅助装置

权利要求书

1.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，生成从上方观察了移动体的周围的周围图像，检测移动体的周围的空闲泊车位，在所述周围图像上显示表示检测到的所述空闲泊车位为可利用的泊车位的辅助图像，

其特征在于，所述泊车辅助方法

判断所述移动体是否存在于所述空闲泊车位上，

在判断为所述移动体存在于所述空闲泊车位上的情况下，禁止在所述周围图像中的所述移动体存在的空闲泊车位上显示所述辅助图像。

2.如权利要求1所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

比较根据所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离设定的第1阈值、与所述空闲泊车位的框线的长度，根据比较结果，判定是否将所述辅助图像显示在所述空闲泊车位上，

检测所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离、以及所述空闲泊车位的框线的长度，

禁止在所述框线的长度为所述第1阈值以下的所述空闲泊车位上显示所述辅助图像。

3.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

检测所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离，

在所述距离为预先决定的第2阈值以下时，判断为所述移动体存在于该空闲泊车位上。

4.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

检测所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离，

在所述距离为零的情况下，判断为所述移动体存在于该空闲泊车位上。

5.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

在判断为所述移动体存在于空闲泊车位上的情况下，禁止在与所述移动体存在的空闲泊车位相邻的其它空闲泊车位上显示所述辅助图像。

6.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体的移动中检测到空闲泊车位的情况下，在与从上方观察了包含所述移动体的区域的周围图像中的所述空闲泊车位的位置不同的固定的位置上，显示表示检测到所述空闲泊车位的情况的可泊车标记。

7.如权利要求6所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体已停止的情况下，取代所述可泊车标记的显示，显示所述辅助图像。

8.一种泊车辅助装置，其特征在于，包括：

周围图像生成单元，生成从上方观察了移动体的周围的周围图像；

空闲泊车位检测单元，检测移动体的周围的空闲泊车位；

辅助图像生成单元，生成表示检测到的所述空闲泊车位为可利用的泊车位的辅助图像；

显示单元，在所述周围图像上显示所述辅助图像；以及

显示切换控制单元，判断所述移动体是否存在于所述空闲泊车位上，在判断为所述移动体存在于所述空闲泊车位上的情况下，禁止在所述周围图像中的所述移动体存在的空闲泊车位上显示所述辅助图像。