[发明专利]运动控制器及运动控制的方法

说明书

一种运动控制器(100)及运动控制的方法，旨在解决运动控制器(100)所接轴数少以及集成度低的问题。该运动控制器(100)包括：主控芯片(101)、电源电路(102)、实时表达RTEX通讯电路(103)以及串口通讯电路(104)；电源电路(102)、RTEX通讯电路(103)以及串口通讯电路(104)与主控芯片(101)的不同接口连接；RTEX通讯电路(103)用于接收用户的操作指令；RTEX通讯电路(103)还用于发送操作指令至串口通讯电路(104)；RTEX通讯电路(103)还用于向受控设备发送运动控制信号；串口通讯电路(104)用于采用目标协议与外部电路建立通信连接，接收RTEX通讯电路(103)发送的操作指令，并向外部电路发送操作指令，以使外部电路对操作指令进行处理并得到运动控制信号；串口通讯电路(104)用于接收运动控制信号，并向RTEX通讯电路(103)发送运动控制信号。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种运动控制器及运动控制的方法。

背景技术

运动控制是对机械运动部件的位置和速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。在自动控制领域中，尤其是在机器人控制领域，运动控制器作为控制系统的核心装置，既要实现人机交互界面管理和控制系统实时监测，又要完成运动轨迹规划、脉冲信号输出等功能。

目前，常用的运动控制器包括基于个人电脑(personal computer，PC)和运动控制卡的控制系统。一般通过外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线方式嵌入到PC中，由PC负责运行机器人控制软件，PCI板卡处理实时插补功能。对于运动控制系统，一般是通过控制电机来实现对关节运动的控制，从而实现具体的控制功能。运动控制器既要实现人机交互界面管理和控制系统实时监测，又要完成运动轨迹规划、脉冲信号输出等功能。

然而，目前基于非总线式的运动控制器，由于硬件接口的限制，一般能够接4～6个轴的伺服驱动，所接轴数少且不具备扩展性。目前通用型的运动控制器一般不支持连接输入输出模块，在机器人系统集成时，当需要与焊机等外围设备进行通讯，就需要在整个控制系统中专门添加特殊功能接口的板卡，造成这个控制系统集成度低、成本高。

发明内容

本申请实施例提供了一种运动控制器及运动控制的方法，用于提升运动控制所接轴的个数，使其具备扩展性，以及提升运动控制器的控制系统的集成度，降低成本。

本申请实施例的第一方面提供一种运动控制器，包括：

主空芯片、电源电路、实时表达RTEX通讯电路以及串口通讯电路；

所述电源电路、所述RTEX通讯电路以及串口通讯电路与所述主控芯片的不同接口连接；

所述电源电路用于为所述运动控制器供电；

所述RTEX通讯电路用于接收用户的操作指令；

所述RTEX通讯电路还用于发送所述操作指令至所述串口通讯电路；

所述RTEX通讯电路还用于向受控设备发送运动控制信号，所述运动控制信号用于控制所述受控设备运动；

所述串口通讯电路用于采用目标协议与外部电路建立通信连接，接收所述RTEX通讯电路发送的所述操作指令，并向所述外部电路发送所述操作指令，以使所述外部电路对所述操作指令进行处理并得到所述运动控制信号；

所述串口通讯电路还用于接收所述运动控制信号，并向所述RTEX通讯电路发送所述运动控制信号。

可选地，所述RTEX通讯电路包括：

RTEX协议芯片、物理层PHY芯片以及隔离变压器；