[发明专利]波动齿轮装置

权利要求书

1.一种波动齿轮装置，其具有：

刚性齿轮；

柔性齿轮，其能够与所述刚性齿轮啮合；

波动发生器，其具有刚性插塞和在所述柔性齿轮与所述刚性插塞之间安装的波动轴承，以便将所述柔性齿轮挠曲成非圆形而与所述刚性齿轮局部地啮合，并且使啮合位置沿圆周方向移动；以及

1条脱离槽，其形成在所述柔性齿轮和所述波动轴承之间的面接触部分，沿圆周方向延伸，

所述波动轴承具有一对柔性的轨道圈和在它们之间安装的多个滚珠，所述轨道圈中的一方是与所述柔性齿轮之间形成所述面接触部分的第1轨道圈，

所述脱离槽形成于所述柔性齿轮和所述第1轨道圈中的至少所述第1轨道圈的与所述柔性齿轮接触的外周面，

所述脱离槽在所述面接触部分形成于与在所述第1轨道圈形成的滚珠轨道槽对应的区域，

所述脱离槽的槽宽与所述滚珠轨道槽的轨道宽度相同，

所述脱离槽的槽深从槽宽方向的两侧的槽端朝向在所述槽宽方向的中途设置的槽最深部而逐渐增加，

所述刚性齿轮是内齿齿轮，

所述柔性齿轮是在所述内齿齿轮的内侧同轴地配置的外齿齿轮，

所述波动发生器同轴地配置在所述外齿齿轮的内侧，

所述第1轨道圈是外圈，

所述面接触部分形成在所述柔性齿轮的内周面和所述第1轨道圈的外周面之间，

所述外齿齿轮是圆筒形状的外齿齿轮，

所述脱离槽的所述槽宽方向的中心处于与所述滚珠轨道槽的宽度方向的中心对应的位置，

所述脱离槽的槽深在从所述槽宽方向的两侧的所述槽端至在所述槽宽方向的中心设置的所述槽最深部之间逐渐增加。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，

所述槽最深部的槽深小于或等于0.02mm。

3.一种波动齿轮装置，其具有：

刚性齿轮；

柔性齿轮，其能够与所述刚性齿轮啮合；

波动发生器，其具有刚性插塞和在所述柔性齿轮与所述刚性插塞之间安装的波动轴承，以便将所述柔性齿轮挠曲成非圆形而与所述刚性齿轮局部地啮合，并且使啮合位置沿圆周方向移动；以及

1条脱离槽，其形成在所述柔性齿轮和所述波动轴承之间的面接触部分，沿圆周方向延伸，

所述波动轴承具有一对柔性的轨道圈和在它们之间安装的多个滚珠，所述轨道圈中的一方是与所述柔性齿轮之间形成所述面接触部分的第1轨道圈，

所述脱离槽形成于所述柔性齿轮和所述第1轨道圈中的至少所述第1轨道圈的与所述柔性齿轮接触的外周面，

所述脱离槽在所述面接触部分形成于包含与在所述第1轨道圈形成的滚珠轨道槽对应的区域在内的区域，

所述脱离槽的槽宽比所述滚珠轨道槽的轨道宽度宽，

所述脱离槽的槽深从槽宽方向的两侧的槽端朝向在所述槽宽方向的中途设置的槽最深部而逐渐增加，

所述刚性齿轮是内齿齿轮，

所述柔性齿轮是在所述内齿齿轮的内侧同轴地配置的外齿齿轮，

所述波动发生器同轴地配置在所述外齿齿轮的内侧，

所述第1轨道圈是外圈，

所述面接触部分形成在所述柔性齿轮的内周面和所述第1轨道圈的外周面之间，

所述外齿齿轮是杯子形状或礼帽形状的外齿齿轮，其具有：圆筒状主体部；隔膜，其从该圆筒状主体部的一端沿半径方向延伸；以及外齿，其形成于所述圆筒状主体部的另一端、即开口端侧的外周面部分，

所述脱离槽的所述槽端中的所述开口端侧的所述槽端处于与所述滚珠轨道槽的所述开口端侧的端对应的位置，

所述脱离槽的所述槽最深部位于与所述滚珠的中心对应的位置至所述外齿齿轮的外齿的有效齿宽的中心之间。

4.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其中，

所述脱离槽的所述槽宽小于或等于所述滚珠轨道槽的所述轨道宽度的1.1倍，

所述脱离槽的所述槽端中的所述开口端侧的所述槽端处于与所述滚珠轨道槽的所述开口端侧的端对应的位置，

所述脱离槽的所述槽最深部位于从与所述滚珠的中心对应的位置朝向所述隔膜侧至距所述轨道宽度的0.1倍的距离的位置之间。

5.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其中，

所述槽最深部的槽深小于或等于0.02mm。