[发明专利]驾驶辅助车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置

说明书

在弯道中可以加速的场景增加的基础上，还降低对驾驶员带来的不安感。在驾驶辅助车辆的行驶控制装置中，弯道行驶控制器(34)具有：弯道检测单元(34a)、其它车辆检测单元(34f)、阈值设定单元(34b)、横向加速度判定单元(34d)、转弯加速控制单元(34e)。阈值设定单元(34b)，将在弯道行驶时作为抑制本车A的加速的边界值所设定的加速禁止横向加速度阈值，在与本车行驶车道C相邻的弯道外周路E上存在其它车辆F的情况下，与在弯道外周路E上不存在其它车辆F的情况相比设定得低。横向加速度判定单元(34d)判定在弯道行驶中横向加速度是否大于加速禁止横向加速度阈值。转弯加速控制单元(34e)在判定为横向加速度为加速禁止横向加速度阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若被判定为横向加速度大于加速禁止横向加速度阈值，则抑制弯道中的加速行驶。

技术领域

本公开涉及在沿着本车行驶车道行驶时、抑制弯道中本车的加速的驾驶辅助车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置。

背景技术

以往，已知具有判定车辆进行曲线行驶的弯道行驶区间、禁止弯道行驶区间中的自动行驶控制产生的加速的弯道判定单元的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017－47710号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往装置中，即使是通过转向控制系统的控制能够在弯道中在期望的轨迹行驶的情况下，也一律禁止弯道中的加速。因此，有时根据驾驶员而对不加速感到不满。另一方面，与不存在其它车辆情况相比，在弯道外侧存在其它车辆的情况下，有时会增加驾驶员从期望的轨迹脱离的情况的不安感。

本公开着眼于上述问题而完成，其目的在于，不仅增加在弯道中能够加速的场景，还可以降低对驾驶员带来的不安感。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本公开是在驾驶辅助车辆的行驶控制方法中，将在弯道行驶时，与在弯道外周路上不存在其它车辆的情况相比，在与本车行驶车道相邻的弯道外周路上存在其它车辆的情况下，将作为抑制本车的加速的边界值所设定的转弯行为阈值设定得低，获取在弯道行驶中评价本车的转弯行为状态的值即转弯行为指标值，判定转弯行为指标值是否大于转弯行为阈值，在判定为转弯行为指标值为转弯行为阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若判定为转弯行为指标值大于转弯行为阈值，则抑制弯道中的加速行驶。

发明的效果

这样，通过与不存在该车辆的情况相比，在弯道外周路上存在该车辆的情况下将作为抑制本车加速的边界值而设定的转弯行为值设定得低，不仅可以增加弯道中能够加速的场景，而且还可以降低对驾驶员带来的不安感。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的行驶控制方法以及行驶控制装置的驾驶辅助车辆中安装的驾驶辅助系统的整体结构图。

图2是表示在图1的驾驶辅助系统中具有的自动驾驶用识别判断处理器的详细结构的控制方框图。

图3是表示由图2的自动驾驶用识别判断处理器中具有的弯道行驶控制器中执行的弯道行驶控制处理的流程的流程图。

图4表示在弯道外周路上没有行驶车辆的场景中本车在弯道进行转弯行驶的概要的作用说明图。

图5是表示在弯道外周路上没有行驶车辆的场景中本车在弯道进行转弯行驶的情况下的本车的每个时间的位置变化的作用说明图。

图6是示出由时间轴来表示在弯道外周路上没有行驶车辆的场景中本车在弯道进行转弯行驶的情况下的本车的目标转向角、目标横向加速度和目标车速的转向角分布(profile)、横向加速度分布、车速分布的时间图。