[发明专利]数控系统及电动机控制装置

权利要求书

1.一种数控系统，其按照数控程序，对使用刀具进行加工的工作机械所具有的驱动轴进行控制，

该数控系统的特征在于，具有：

坐标变换部，其取得向所述驱动轴施加的干扰力或者干扰扭矩，将所述干扰力或者所述干扰扭矩向刀具基准坐标系进行坐标变换而输出；以及

同定部，其使用从所述坐标变换部输出的所述干扰力或者所述干扰扭矩、以及驱动轴状态、预先确定的关系式、加工条件，对决定加工工艺模型的特性的加工工艺参数和决定所述工作机械的动力学模型的特性的动态特性参数进行计算，

所述坐标变换部所取得的所述干扰力或者所述干扰扭矩，是基于设置于所述驱动轴的传感器而推定出的量或者由所述传感器直接检测出的量，

所述关系式是确定所述加工工艺参数、所述动态特性参数和所述干扰力或者干扰扭矩之间的关系的关系式。

2.根据权利要求1所述的数控系统，其特征在于，

所述坐标变换部根据通过对向所述驱动轴施加的干扰力或者干扰扭矩进行检测的传感器而检测出的检测结果，取得所述干扰力或者所述干扰扭矩。

3.根据权利要求1所述的数控系统，其特征在于，

具有干扰推定部，该干扰推定部使用通过对所述驱动轴的速度或者加速度进行检测的传感器而检测出的检测结果，推定向所述驱动轴施加的所述干扰力或者所述干扰扭矩，

所述坐标变换部从所述干扰推定部取得所述干扰力或者所述干扰扭矩。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的数控系统，其特征在于，

所述坐标变换部在所取得的所述干扰力或者所述干扰扭矩包含刀具基准坐标上的同一方向的成分的情况下，从所取得的所述干扰力或者所述干扰扭矩中对成为相互独立的方向的组合进行选择。

5.根据权利要求3所述的数控系统，其特征在于，

所述驱动轴包含第1构造物和第2构造物，该第2构造物包含电动机，

所述干扰推定部基于所述第1构造物的多个第1构造物模型和所述检测结果，对施加至所述第1构造物的力的合力即实际驱动轴输出进行计算，基于所述第2构造物的第2构造物模型、流过所述电动机的电动机电流的检测结果和所述电动机的位置的检测结果，对由所述电动机赋予给驱动轴的力即指令驱动轴输出进行计算，使用所述实际驱动轴输出和所述指令驱动轴输出而推定所述干扰力或者所述干扰扭矩，

所述多个第1构造物模型具有与分割为多个的频带相应地确定的各自不同的频率特性。

6.根据权利要求3所述的数控系统，其特征在于，

所述驱动轴包含第1构造物和第2构造物，该第2构造物包含电动机，

所述干扰推定部基于所述第1构造物的第1构造物模型和所述检测结果对施加至所述第1构造物的力的合力即实际驱动轴输出进行计算，基于包含将所述驱动轴构成的电动机在内的所述驱动轴的第2构造物模型、流过所述电动机的电动机电流的检测结果和所述电动机的位置的检测结果，对由所述电动机赋予给驱动轴的力即指令驱动轴输出进行计算，使用所述实际驱动轴输出和所述指令驱动轴输出而推定所述干扰力或者所述干扰扭矩，

将构成所述驱动轴的多个构造物中的1个分割为第1惯性体模型和第2惯性体模型而模型化，所述第1构造物模型包含所述第1惯性体模型，所述第2构造物模型包含所述第2惯性体模型。

7.根据权利要求5或6所述的数控系统，其特征在于，

所述干扰推定部对在表示所述电动机电流的检测结果的信号、表示所述电动机的位置的检测结果的信号、和表示所述传感器的检测结果的信号之间产生的时间偏移量进行校正，使用所述时间偏移量被校正后的信号，推定所述干扰力或者所述干扰扭矩。