[发明专利]确定空速的系统和方法

权利要求书

1.一种确定可移动物体的空速的方法，包括：

执行校准过程，以确定施加在所述可移动物体上的力与所述可移动物体的空速之间的关系；

确定所述可移动物体正在移动时施加在所述可移动物体上的力；以及

基于所确定的力和所述关系，确定所述可移动物体的空速。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，校准过程包括：确定在横向方向上施加在所述可移动物体上的力与所述可移动物体的横向空速之间的关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准过程包括：确定在竖向方向上施加在所述可移动物体上的力与所述可移动物体的竖向空速之间的关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准过程包括：

确定在横向方向上施加在所述可移动物体上的力与所述可移动物体的横向空速之间的关系；以及

确定在竖向方向上施加在所述可移动物体上的力与所述可移动物体的竖向空速之间的关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准过程包括以下步骤：

a)控制所述可移动物体在第一方向上移动；

b)调节所述可移动物体在所述第一方向上的速度；

c)检测所述可移动物体沿所述第一方向的加速度；

d)检测飞行参数，例如空气密度、所述可移动物体的一个或多个螺旋桨的转速、姿态和地速；以及

e)基于检测到的加速度和检测到的飞行参数来确定校准参数，所述校准参数表示在所述第一方向上力与空速之间的关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述校准过程还包括：重复步骤b)至步骤d)，其中，在步骤e中确定所述校准参数基于在重复的步骤b)至步骤d)中所检测的加速度和飞行参数。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，检测所述加速度包括利用加速度计进行检测。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，检测所述姿态包括利用姿态检测单元进行检测，所述姿态检测单元包括磁力计、陀螺仪或惯性测量单元中的至少一个。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，检测所述空气密度包括利用气压计进行检测。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，检测所述螺旋桨的转速包括利用电子速度控制模块进行检测，所述电子速度控制模块控制所述一个或多个螺旋桨。

11.根据权利要求5所述的方法，其中，检测所述地速包括利用速度测量模块进行检测。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述速度测量模块包括全球定位系统GPS单元。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述速度测量模块包括相机。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准过程包括递归最小二乘拟合步骤。

15.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述校准过程包括：确定横向方向上的关系和竖向方向上的关系；

其中，确定施加在所述可移动物体上的力包括确定所述横向方向和所述竖向方向二者上的力；

其中，确定所述空速包括：1)基于所述横向方向上的力和关系确定横向空速，2)基于所述竖向方向上的力和关系确定竖向空速；以及3)基于所述横向空速和所述竖向空速构建空速。

16.一种可移动物体，包括：

存储器，存储空速与施加在所述可移动物体上的力之间的关系；

第一传感器，感测施加在所述可移动物体上的力；以及

处理器，被配置为基于所述关系和所感测的所述可移动物体上的力来确定所述可移动物体的空速。