[发明专利]一种轮椅、控制方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一个轮椅，包括：

智能交互设备、传感器组件和轮椅控制装置；

所述传感器组件至少包括红外传感器组、超声波传感器组，其中，所述红外传感器组包括第一红外传感器和第二红外传感器；所述第一红外传感器垂直于地面发射信号，以测量第一红外信号；所述第二红外传感器向所述轮椅前方偏下发射信号，以测量第二红外信号；

所述智能交互设备包括arm处理器；所述智能交互设备用于：

接收所述红外传感器组采集的红外信号和所述超声波传感器组采集的超声波信号；

基于所述红外信号确定一个或多个跌落信号，所述跌落信号为表征轮椅处于非安全状态的信号，所述一个或多个跌落信号包括垂直跌落信号和/或前倾跌落信号；其中，基于所述红外信号确定一个或多个跌落信号，包括：

基于所述第一红外信号产生所述垂直跌落信号，所述垂直跌落信号表示用户在所述轮椅上的垂直下降速度超过第一阈值；

基于所述第二红外信号产生所述前倾跌落信号，所述前倾跌落信号表示所述用户在所述轮椅上的前倾速度超过第二阈值；

基于所述超声波信号和多个超声波传感器接收所述超声波信号的时间差，确定前方障碍物是否处于移动状态，并确定所述前方障碍物的移动情况，所述移动情况包括与所述轮椅的距离、移动方向和移动速度；基于所述一个或多个跌落信号、所述前方障碍物的移动情况和所述轮椅的行驶速度，产生控制信号，所述控制信号包括对轮椅进行减速或刹车操作；

所述轮椅控制装置与智能交互设备有线或无线连接，轮椅控制装置用于获取轮椅的控制信号，并基于所述控制信号对轮椅进行减速或刹车，以防止用户跌落。

2.根据权利要求1所述的轮椅，所述智能交互设备还包括交互界面，所述交互界面用于：

接收用户对所述交互界面的操作产生操作信号；

基于所述操作信号控制轮椅。

3.根据权利要求1所述的轮椅，所述传感器组件还包括定位传感器和摄像头组，所述传感器组件中的至少一个被配置在所述智能交互设备中。

4.根据权利要求3所述的轮椅，所述超声波传感器组包括被配置在轮椅的四周的多个超声波传感器，所述位于轮椅前方的多个超声波传感器用于探测轮椅前方障碍物的距离，所述位于轮椅左侧和右侧的多个超声波传感器用于探测轮椅距离道路两侧的距离。

5.根据权利要求3所述的轮椅，所述摄像头组包括一个前置摄像头和一个后置摄像头，所述前置摄像头用于采集用户的图像信息，所述图像信息用于确定用户身份，所述后置摄像头用于采集路面图像信息，所述路面图像信息显示在智能交互设备上。

6.根据权利要求3所述的轮椅，所述传感器组探测的信号发送给智能交互设备，所述智能交互设备处理接收的信号产生显示信息，所述显示信息包括位置信息、红外传感器与地面的距离值、超声波传感器组与障碍物的距离和可视化图像。

7.一种轮椅控制方法，包括：

接收红外信号，所述红外信号由红外传感器组获得，所述传感器组件至少包括红外传感器组，其中，所述红外传感器组包括第一红外传感器和第二红外传感器；所述第一红外传感器垂直于地面发射信号，以测量第一红外信号；所述第二红外传感器向所述轮椅前方偏下发射信号，以测量第二红外信号；

基于所述红外信号确定一个或多个跌落信号，所述一个或多个跌落信号包括垂直跌落信号和/或前倾跌落信号；

基于所述一个或多个跌落信号产生控制信号，所述控制信号包括对轮椅进行减速或刹车操作，所述控制信号由智能交互设备产生，所述智能交互设备包括arm处理器；

基于所述控制信号，控制轮椅减速或刹车，以防止用户跌落。

8.根据权利要求7所述的轮椅控制方法，所述控制信号由智能交互设备基于红外信号处理产生，所述轮椅由轮椅控制装置基于所述控制信号控制，所述智能交互设备通过有线或无线的方式与所述轮椅控制装置进行数据通信，所述无线通信采用蓝牙通讯协议和消息队列遥测传输通讯协议进行双通道信息传输。