[发明专利]停车控制方法及停车控制装置

权利要求书

1.一种停车控制方法，基于从操作者获取的操作指令，使车辆的控制装置执行使所述车辆沿着到达目标停车位的第一路径移动的第一控制命令，其中，

在所述第一控制命令的执行中断或中止的情况下，计算出使所述车辆与在所述车辆周围检测到的物体间隔规定距离以上的第二路径，并使所述控制装置执行使所述车辆沿所述第二路径移动的第二控制命令。

2.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在所述车辆的至少一部分属于所述目标停车位的位置，所述车辆的所述第一控制命令的执行中断或中止的情况下，使所述控制装置执行使所述车辆沿所述第二路径移动的第二控制命令。

3.如权利要求1或2所述的停车控制方法，其中，

所述第二路径是到达在与所述物体间隔规定距离以上的位置设定的避让空间的路径。

4.如权利要求3所述的停车控制方法，其中，

检测包含所述目标停车位的结构物的所述物体，

所述避让空间的设定位置是在所述结构物与移动到所述避让空间的所述车辆的开口部之间形成规定宽度以上的间隙的位置。

5.如权利要求4所述的停车控制方法，其中，

检测所述操作者的位置，

在多个所述开口部中与所述操作者的位置的距离最近的所述开口部和所述结构物之间，形成规定距离以上的所述间隙。

6.如权利要求4或5所述的停车控制方法，其中，

所述开口部是所述车辆的侧方开口部。

7.如权利要求4～6中任一项所述的停车控制方法，其中，

所述开口部是所述车辆的后方开口部。

8.如权利要求4～7中任一项所述的停车控制方法，其中，

所述间隙形成在所述目标停车位的入口与所述开口部之间。

9.一种停车控制装置，其具备基于从操作者获取的操作指令，执行使车辆沿着到达目标停车位的第一路径移动的第一控制命令的控制装置，其中，

所述控制装置在基于所述车辆的传感器的检测结果而所述第一控制命令的执行中断或中止的情况下，计算出使所述车辆与在所述车辆周围检测到的物体间隔规定距离以上的第二路径，并且，使所述控制装置执行使所述车辆沿所述第二路径移动的第二控制命令。