[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(12)，该车辆控制装置(12)进行本车辆(10)的驾驶控制，其特征在于，

具有外界识别部(60)、风险判定部和能否进入判定部(86)，其中，

所述外界识别部(60)识别在所述本车辆(10)的周边存在的其他车辆(20F)；

在所述本车辆(10)想要从该本车辆(10)所行驶的一行驶道路通过与该一行驶道路交叉的交叉位置(110in)进入另一行驶道路的情况下，当由所述外界识别部(60)识别到在所述另一行驶道路上行驶的所述其他车辆(20F)位于比所述交叉位置(110in)靠所述另一行驶道路上的后方的行驶位置时，所述风险判定部对与该行驶位置对应的所述其他车辆(20F)的风险进行判定；

所述能否进入判定部(86)按照判定出的所述其他车辆(20F)的风险来判定是否使所述本车辆(10)进入所述另一行驶道路，

所述风险判定部按照停止位置的种类来判定由于所述本车辆(10)进入所述另一行驶道路而使得所述其他车辆(20F)停止在所述另一行驶道路上的比所述交叉位置(110in)靠后方的位置的风险，且根据所述停止位置的种类和空余空间的长度来确定所述其他车辆(20F)的风险程度(RL)，其中所述空余空间是指在所述其他车辆(20F)前方的所述另一行驶道路上形成的空间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

在所述停止位置的种类是铁路道口或者交叉路口的情况下，所述风险判定部判定为所述其他车辆(20F)有风险。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

所述风险判定部判定为，与所述停止位置为交叉路口(160)的情况相比，所述停止位置为铁路道口(140)的情况下所述其他车辆(20F)的风险程度(RL)更大。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

所述能否进入判定部(86)按照所述其他车辆(20F)的风险程度(RL)来变更进入所述其他车辆(20F)的行驶道路的进入条件。