[发明专利]使用增强现实与机器人清洁设备交换空间信息

权利要求书

1.一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的方法，该方法包括：

在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取(S101)该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；

在该视觉表示(10)中识别(S102)该机器人清洁设备(100)；

计算(S103)该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；

通过允许用户在所述显示器(210)上指示关于该机器人清洁设备(100)应该如何在该待清洁区域(14)上移动的空间信息来创建(S104)指令；

向该指令的空间信息应用(S105)计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；

经由无线通信向该机器人清洁设备(100)发送(S106)该指令，其中，该机器人清洁设备(100)根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域(14)上移动。

2.如权利要求1所述的方法，其中，该创建(S102)指令包括：

在该显示器(210)上指示呈边界的形式的空间信息，这些边界包围该机器人清洁设备(100)应该在其上移动的区域(14)。

3.如权利要求1或2所述的方法，该获取(S101)视觉表示(10)包括：

利用该无线通信设备(200)的相机(230)来捕获该机器人清洁设备(100)的图像。

4.如权利要求1或2所述的方法，该获取(S101)视觉表示(10)包括：

利用不同于该无线通信设备(200)的设备的相机来捕获该机器人清洁设备(100)的图像，该图像被传送到该无线通信设备(200)。

5.如权利要求3或4所述的方法，进一步包括：

根据使得能够对该机器人清洁设备(100)进行视觉识别的区别特征而在该视觉表示(10)中识别该机器人清洁设备(100)。

6.一种获取机器人清洁设备(100)的空间信息的方法，该方法包括：

在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取(S201)该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；

在该视觉表示(10)中识别(S202)该机器人清洁设备(100)；

计算(S203)该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；

经由无线通信从该机器人清洁设备(100)接收(S204)空间信息；

向接收到的空间信息应用(S205)计算出的变换，其中，该接收到的空间信息被变换到该视觉表示(10)的坐标系；以及

在该无线通信设备(100)的显示器(210)上的所获取的视觉表示中呈现(S206)经变换的空间信息。

7.如权利要求6所述的方法，进一步包括：

允许用户确认在该显示器(210)上呈现的所接收到的空间信息是正确的；以及

向该机器人清洁设备(100)发送对该空间信息正确的确认。

8.如权利要求6或7所述的方法，其中，创建(S102)指令的步骤包括：

允许(S207)用户修改所呈现的经变换的空间信息；以及

向经修改的空间信息应用(S208)该计算出的变换，其中，该经修改的空间信息被变换到该机器人清洁设备(100)的坐标系；以及

经由无线通信向该机器人清洁设备(100)发送(S209)经变换的经修改的空间信息。

9.如权利要求7或8所述的方法，从该机器人清洁设备(100)接收到的空间信息包括所提议的待清洁区域，其中，如果用户确认该所提议的区域是正确的，则该机器人清洁设备(100)将在接收到该确认之后清洁该所提议的区域，并且其中，如果用户修改了该所提议的区域，则该机器人清洁设备(100)将在接收到这样做的指令之后清洁该经修改的所提议的区域。