[发明专利]图像消抖方法、装置、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像消抖方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：获取当前帧摄像头的第一外参矩阵以及与所述第一外参矩阵对应的匹配成功的第一特征点对；

S20：根据所述第一特征点对与所述第一外参矩阵，结合摄像头的内参矩阵，获得所述第一外参矩阵的第一误差值；

S30：针对所述第一外参矩阵的第一误差值进行均值滤波处理，获得第二外参矩阵；

S40：根据所述第二外参矩阵对所述第一外参矩阵进行更新，以完成对图像的消抖。

2.根据权利要求1所述的图像消抖方法，其特征在于，所述第一特征点对包括标志物图像的第一匹配特征点集和摄像头图像的第二匹配特征点集；其中，所述第一匹配特征点集中的每一个标志物匹配点与所述第二匹配特征点集中的一个图像匹配点匹配。

3.根据权利要求2所述的图像消抖方法，其特征在于，所述步骤S20包括：

A：获取所述第一匹配特征点集和第二匹配特征点集；

B：利用所述第一外参矩阵、摄像头的内参矩阵、以及所述第一匹配特征点集和第二匹配特征点集，获得所述第一匹配特征点集中每一个标志物匹配点在当前帧摄像头图像中的计算坐标和匹配坐标；

C：根据所述每一个标志物匹配点在当前摄像头图像中的计算坐标和匹配坐标，获得所述每一个标志物匹配点的计算坐标与匹配坐标之间的误差距离；

D：对所获得的所有标志物匹配点的计算坐标与匹配坐标之间的误差距离进行处理，获得平均误差距离，所述平均误差距离作为所述第一外参矩阵的第一误差值。

4.根据权利要求3所述的图像消抖方法，其特征在于，所述步骤B包括：

B11：利用所述第一外参矩阵和摄像头的内参矩阵，计算所述第一匹配特征点集中的每一个标志物匹配点在当前帧摄像头图像中的坐标位置，根据所述坐标位置确定所述每一个标志物匹配点的计算坐标；

B12：根据所述第二匹配特征点集，确定所述第一匹配特征点集中的每一个标志物匹配点在当前帧摄像头图像中的匹配坐标。

5.根据权利要求1所述的图像消抖方法，其特征在于，在所述步骤S20之前进一步包括：

获取所述摄像头的内参矩阵。

6.根据权利要求1所述的图像消抖方法，其特征在于，所述步骤S30包括：

S301：根据预设滤波器长度，分别获取所述摄像头的N个历史误差值；

S302：对所述N个历史误差值分别进行权值处理，获得每一个历史误差值对应的历史权值；同时对所述第一外参矩阵的第一误差值进行权值处理，获得所述第一外参矩阵的第一权值；

S303：对所述第一权值和所获得的所有历史权值进行归一化处理，获得归一化权值。

7.根据权利要求6所述的图像消抖方法，其特征在于，所述步骤S301之前还包括：

将所述第一外参矩阵转换为可进行线性旋转变化的数学模型。

8.根据权利要求7所述的图像消抖方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述数学模型获得第一四元数及第一平移向量。

9.根据权利要求8所述的图像消抖方法，其特征在于，所述步骤S30进一步包括：

S304：根据所述归一化权值，分别对所述第一四元数和第一平移向量进行加权平均处理，获得所述第一四元数的加权平均值和所述第一平移向量的加权平均值；

S305：将所述第一四元数的加权平均值作为第二四元数，所述第一平移向量的加权平均值作为第二平移向量；

S306：将所述第二四元数和第二平移向量进行矩阵变换，获得所述第二外参矩阵。

10.根据权利要求9所述的图像消抖方法，其特征在于，所述根据所述归一化权值，对所述第一四元数进行加权平均处理包括：

根据所述归一化权值，利用球面线性插值法，对所述第一四元数进行加权平均。