[发明专利]校准装置、校准方法和控制装置

权利要求书

1.一种校准装置，该校准装置具有：

位置信息取得部，其取得表示位置和姿态中的至少任意一方变化的控制对象设备的位置和姿态的位置信息，该控制对象设备构成进行力控制的装置；

力信息取得部，其根据设置于所述控制对象设备的力觉传感器的检测结果，取得施加给所述控制对象设备的力信息；

第1估计部，其根据所述位置信息取得部取得的位置信息，使用物理模型估计施加给所述控制对象设备的力，取得估计力信息；以及

第2估计部，其根据所述位置信息取得部取得的位置信息、所述力信息取得部取得的力信息和在所述控制对象设备未与其它物体接触的情况下所述第1估计部取得的估计力信息，使用线性或非线性模型估计所述估计力信息与所述力信息的差分，

所述第2估计部将所述位置信息取得部取得的位置信息作为神经网络的输入，将所述第1估计部取得的估计力信息与所述力信息取得部取得的力信息的差分作为所述神经网络的教师信号，进行该神经网络的学习。

2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，

所述校准装置具有转换部，该转换部将所述位置信息取得部取得的位置信息转换成不包含不连续点的连续的数值表达。

3.根据权利要求2所述的校准装置，其特征在于，

所述转换部对所述位置信息取得部取得的位置信息进行旋转矩阵计算而转换成向量。

4.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，

所述位置信息取得部和所述力信息取得部取得进行匀速运动的所述控制对象设备的位置信息和力信息。

5.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，

所述第2估计部参照与所述控制对象设备有关的信息，使用所述线性或非线性模型估计所述估计力信息与所述力信息的差分。

6.根据权利要求5所述的校准装置，其特征在于，

与所述控制对象设备有关的信息是末端执行器的磨损程度。

7.一种校准方法，该校准方法具有以下步骤：

位置信息取得部取得表示控制对象设备的位置和姿态的位置信息；

力信息取得部根据设置于所述控制对象设备的力觉传感器的检测结果，取得施加给所述控制对象设备的力信息；

第1估计部根据所述取得的位置信息估计施加给所述控制对象设备的力，取得估计力信息；以及

第2估计部根据在所述控制对象设备未与其它物体接触的情况下所述取得的位置信息、所述取得的力信息和所述取得的估计力信息，使用线性或非线性模型估计所述估计力信息与所述力信息的差分，

所述第2估计部将所述取得的位置信息作为神经网络的输入，将所述估计出的所述估计力信息与所述力信息的差分作为所述神经网络的教师信号，进行该神经网络的学习。

8.一种控制装置，该控制装置具有：

控制量运算部，其根据表示权利要求1所述的校准装置的所述第2估计部使用线性或非线性模型估计出的所述估计力信息与所述力信息的差分的信息的输出、所述第1估计部取得的估计力信息和所述力信息取得部取得的力信息，运算所述控制对象设备的控制量；以及

控制部，其根据所述控制量运算部运算出的控制量对所述控制对象设备进行控制。