[发明专利]故障检测装置、故障检测方法和计算机能读取的存储介质

权利要求书

1.一种故障检测装置，该故障检测装置具有：

检测数据取得部，其取得由搭载于移动体的传感器在过去基准期间输出的传感器数据即检测数据，所述传感器数据能够确定存在于所述移动体周边的物体相对于所述移动体的位置、移动方向和移动速度作为检测内容；

周边数据取得部，其取得由存在于所述移动体周边的周边体检测出的周边数据，所述周边数据能够确定所述周边体的位置、移动方向和移动速度作为周边内容；以及

故障判定部，其根据由所述检测数据取得部取得的所述检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定所述传感器是否发生了故障，该检测内容是：对根据所述检测数据确定的位置与根据所述周边数据确定的位置之间的差异、根据所述检测数据确定的移动方向与根据所述周边数据确定的移动方向之间的差异和根据所述检测数据确定的移动速度与根据所述周边数据确定的移动速度之间的差异进行加权合计而得到的值位于基准范围内。

2.根据权利要求1所述的故障检测装置，其中，

所述检测数据表示由搭载于所述移动体的传感器输出的时刻，

所述周边数据是根据由搭载于所述周边体的传感器输出的传感器数据得到的数据，表示由搭载于所述周边体的传感器输出的时刻，

所述故障判定部根据所述检测数据表示的时刻与所述周边数据表示的时刻的时间差、以及根据所述周边数据确定的移动方向和移动速度，计算所述周边体在所述检测数据表示的时刻的位置，将计算出的位置作为根据所述周边数据确定的位置处理。

3.根据权利要求1或2所述的故障检测装置，其中，

所述故障判定部按照分割所述传感器的感测范围而得到的每个分割区域，判定所述传感器是否发生了故障。

4.一种故障检测方法，其中，

计算机取得由搭载于移动体的传感器在过去基准期间输出的传感器数据即检测数据，所述传感器数据能够确定存在于所述移动体周边的物体相对于所述移动体的位置、移动方向和移动速度作为检测内容，

计算机取得由存在于所述移动体周边的周边体检测出的周边数据，所述周边数据能够确定所述周边体的位置、移动方向和移动速度作为周边内容，

计算机根据所取得的所述检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定所述传感器是否发生了故障，该检测内容是：对根据所述检测数据确定的位置与根据所述周边数据确定的位置之间的差异、根据所述检测数据确定的移动方向与根据所述周边数据确定的移动方向之间的差异和根据所述检测数据确定的移动速度与根据所述周边数据确定的移动速度之间的差异进行加权合计而得到的值位于基准范围内。

5.一种存储有故障检测程序的计算机能读取的存储介质，该故障检测程序使计算机执行以下处理：

检测数据取得处理，取得由搭载于移动体的传感器在过去基准期间输出的传感器数据即检测数据，所述传感器数据能够确定存在于所述移动体周边的物体相对于所述移动体的位置、移动方向和移动速度作为检测内容；

周边数据取得处理，取得由存在于所述移动体周边的周边体检测出的周边数据，所述周边数据能够确定所述周边体的位置、移动方向和移动速度作为周边内容；以及

故障判定处理，根据通过所述检测数据取得处理取得的所述检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定所述传感器是否发生了故障，该检测内容是：对根据所述检测数据确定的位置与根据所述周边数据确定的位置之间的差异、根据所述检测数据确定的移动方向与根据所述周边数据确定的移动方向之间的差异和根据所述检测数据确定的移动速度与根据所述周边数据确定的移动速度之间的差异进行加权合计而得到的值位于基准范围内。