[发明专利]电动机控制装置及电动助力转向装置

说明书

本发明提供一种电动机控制装置及电动助力转向装置，即使在电动机的转速较低的条件下，也能通过简单的运算来抑制因角度的检测分辨率低下而引起的转矩变动。在角度检测值的变化频率比控制旋转状态的反馈控制系统的截止频率要低的情况下，基于电流指令值来推定与角度检测误差相关的角度误差相关值，基于角度误差相关值的推定值来校正电流指令值或角度检测值，使角度误差相关值的推定值变化，以使得角度检测误差的绝对值相对于电流指令值的增加而增加，并使得角度检测误差的绝对值相对于电流指令值的减少而减少。

技术领域

本发明涉及降低转矩变动的电动机控制装置以及具备了该电动机控制装置的电动助力转向装置。

背景技术

出于电动机控制装置的成本降低的目的，要求使用角度的检测分辨率较低的廉价的角度传感器来进行电动机的控制。在利用角度检测分辨率较低的角度传感器的情况下，存在如下问题：因电动机的实际角度与角度检测值的误差而导致产生转矩变动。

作为现有技术的示例，存在专利文献1至3所公开的技术。专利文献1的技术中，根据角度传感器的输出信号计算电动机的转速的平均值，并使用转速的积分值来校正角度检测值。

此外，专利文献2的技术中，根据转速来限制电流指令值的变化率，从而对在角度检测值被更新的定时产生的转矩变动进行抑制。

专利文献3的技术中，使用电流、电压来推定感应电压、电感，从而对基于角度传感器的输出信号检测出的角度检测值未发生变化的期间的角度检测值进行推定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-117769号公报

专利文献2：日本专利特开2002-369569号公报

专利文献3：日本专利特开2006-304478号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，专利文献1的技术中，由于根据角度检测值变化的时间间隔来计算转速，因此，转速的计算精度随着转速的降低而降低。因此，在转速较低的条件下角度检测值的校正精度降低，转矩变动有可能增加。

此外，专利文献2的技术中，通过对电流指令值的变化率设置限制来抑制转矩变动，因此，需要根据转速来恰当地变更电流指令值的变化率的限制值。因此，在转速急剧变化的情况等、转速的运算精度降低的条件下无法恰当地设定电流指令值的变化率，因而有可能因变化率的限制不足而导致转矩变动的增加产生、或因过剩的电流指令值的限制而导致转矩的下降产生。

专利文献3的技术中，在感应电压的振幅下降的低转速状态、或感应电压系数、电感等电动机的参数根据温度而变化的情况下，角度检测值的校正精度变差，转矩变动增加。此外，感应电压系数、电感的推定需要复杂的运算，因此存在运算负荷较高的问题。

因此，希望得到一种电动机控制装置及电动助力转向装置，即使在电动机的转速较低的条件下，也能通过简单的运算来抑制因角度的检测分辨率低下而引起的转矩变动。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的电动机控制装置包括：

角度检测部，该角度检测部在多相绕组的电动机的转子的角度每次达到预先设定的多个角度的每一个时，使角度检测值阶跃地变化为对应的角度；

电流检测部，该电流检测部检测流过所述多相绕组的电流；

旋转状态检测部，该旋转状态检测部检测所述电动机的旋转状态；

电流指令计算部，该电流指令计算部基于所述旋转状态的检测值来计算流过所述多相绕组的电流指令值；