[发明专利]物体识别装置及物体识别方法

说明书

一种物体识别装置，该物体识别装置在除遮挡区域以外的区域中取得第1物体检测结果与第2物体检测结果之间的相关性，并且在判断为所述第1物体检测结果与所述第2物体检测结果是同一物体的检测结果时，通过根据所述第1物体检测结果和所述第2物体检测结果来计算所述周边物体的识别结果，从而与以往的车辆的物体识别装置相比可以减少物体的误识别的发生。

技术领域

本发明涉及物体识别装置及物体识别方法。

背景技术

以往，为了识别本车辆的周围的状况，例如在车辆上搭载有图像处理部(例如，摄像头)、雷达测量部(例如，毫米波雷达)这样的检测特性不同的2个物体检测部。通过图像处理部，来检测与在本车辆的前方行驶的其他车辆之间的车间距离、方向、相对速度、车辆宽度、车道内位置。此外，通过雷达测量部，来检测与在本车辆的前方行驶的其他车辆之间的车间距离、方向、相对速度。该图像处理部和雷达测量部的检测结果经由网络被发送至整合处理部，通过整合处理部来判别雷达测量部与图像处理部的检测结果是否为针对同一车辆的检测结果。在判别为同一车辆的检测结果时，经由车内网络来将该检测结果作为传感器信息发送到车辆控制装置。

在车辆控制装置中，搭载有减轻在本车辆与前方物体发生碰撞时的损害的碰撞损害减轻制动系统、跟随前方车辆的自适应巡航控制系统、和自动停车至停车空间的自动停车系统等用于提高车辆的安全性、舒适性的车辆用应用，上述的传感器信息用于这些车辆用应用。

作为提高上述的图像处理部、雷达测量部等的本车辆周边物体的感测性能的技术，公开可以使用检测精度不同的多个传感器的检测值来高精度地推定目标位置的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4371115号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在由上述的图像处理部、雷达测量部、和整合处理部构成的以往物体识别装置中，存在有将在图像处理部无法检测到被其他物体遮蔽的作为目标的物体的区域(遮挡区域)中由雷达测量部所检测到的物体、以及图像处理部在遮挡区域以外检测到的其他物体进行误识别的情况。在这样的情况下，可能即使实际上并非同一物体，也判定为同一物体。

当如此地将本来同一物体识别为其他物体时，产生如下那样的问题。

(1)在追踪该物体并且进行控制时，由于丢失了正在追踪的该物体，因此可能发生控制的延迟。

(2)在追踪该物体并且进行控制时，由于丢失了正在追踪的该物体，因此不再进行本来应该进行的控制。相反地，可能发生进行本来不应该进行的控制这样的情况。

(3)在图像处理部与雷达测量部之间的检测区域相互重叠的区域中，由于仅从雷达测量部获取输出，因而可能被认定为误检测，从而错过本来存在的物体。

因此，本发明的目的在于提供一种物体识别装置，该物体识别装置在高精度地确定会产生遮挡区域的图像处理部等物体检测单元的遮挡区域的同时，计算物体检测单元的2个以上输出之间的相关性，并且输出物体识别结果，由此与以往的车辆的物体识别装置相比，能够减少物体的误识别的发生。

解决技术问题所采用的技术方案