[发明专利]用于切换驾驶模式中的风险控制的方法和系统

说明书

本示教涉及用于切换车辆的模式的方法、系统和介质。接收与车辆以及车辆中的驾驶者的状态有关的实时数据，且其用于根据任务模型确定将要执行以便将车辆从当前模式切换到该不同模式的一组任务。基于与当前模式相关联的第一风险，确定切换要求的第一持续时间。推定完成各个任务所需要的任务持续时间。基于所要求的第一持续时间以及基于完成该组任务需要的任务持续时间确定的总持续时间，确定与切换相关联的第二风险。如果第二风险满足一判据，切换车辆模式。

相关申请的交叉引用

本申请与2017年12月19日提交的美国专利申请15/846,851有关，在此引入其整个内容作为参考。

技术领域

本示教一般涉及自动车辆和混合车辆领域。具体而言，本示教涉及运行车辆的机制及其扩增行为规划接口(augmented behavior planning interface)。

背景技术

自动车辆采用多种计算手段以辅助自动车辆运行。近来，在汽车行业中，许多焦点放在以安全的方式使车辆以自动模式运行。自动驾驶车辆允许乘员(驾驶者)从人类驾驶模式(即操作者完全执行车辆控制的模式)手动切换到自动模式(即车辆实质上自行驾驶的模式)。具有两种运行模式(自动和手动)能力的车辆为混合驾驶车辆。

过去，在自动与手动驾驶模式之间的切换是手动完成的。在运行中，在某些情况下，切换自身可能出现危险，如果其在特定情况下进行的话。另外，甚至是在自动驾驶车辆检测到潜在危险并决定将控制切换到人类驾驶者时，人类驾驶者以手动模式接管控制的方式可能取决于乘员的状态。例如，在自动驾驶模式中，乘员可能已经给予更少的关注，或者甚至可能坠入梦乡。自动驾驶中的这些真实情况在过去没有解决。

另一方面涉及相反方向的混合驾驶模式车辆的自动切换，即，从人类驾驶模式到自动驾驶模式。传统方法并未设法解决这一方向的切换，遑论如何以安全方式去做到它。

因此，存在对解决这些问题的解决方案的需求。

发明内容

这里公开的示教涉及用于在自动和混合车辆驾驶环境中的扩增行为规划的方法、系统和程序设计。特别地，本示教涉及执行与车辆的不同运行模式相关联的移交(handover)操作的机制的方法、系统和程序设计。

藉由本公开的一个实施形态，公开了一种方法，其在一机器上实现，该机器具有至少一个处理器、存储器以及能够连接到网络的通信平台，该方法用于将车辆从当前模式切换到不同模式。该方法包含这样的步骤：接收与车辆以及车辆中的驾驶者的状态有关的实时数据，根据任务模型，基于实时数据，确定将要执行以便将车辆从当前模式切换到该不同模式的一组任务。该方法还包含：基于与当前模式相关联的第一风险，确定从当前模式切换到该不同模式要求的第一持续时间，对于该组任务中的每一个，推定完成任务所需要的任务持续时间。该方法基于所要求的第一持续时间以及基于完成该组任务需要的任务持续时间确定的总持续时间，推定从当前模式切换到该不同模式的第二风险，并且，响应于第二风险满足一判据，该方法将车辆从当前模式切换到该不同模式。

藉由本公开的一实施形态，公开了一种用于将车辆从当前模式切换到不同模式的系统。该系统包含切换风险推定器，其被配置为接收与车辆以及车辆中的驾驶者的状态有关的实时数据，根据任务模型，基于实时数据，确定将要执行以便将车辆从当前模式切换到该不同模式的一组任务。该系统还包含响应时间推定器，其被配置为基于与当前模式相关联的第一风险，确定从当前模式切换到该不同模式要求的第一持续时间，对于该组任务中的每一个，推定完成任务所需要的任务持续时间。该系统还包含切换风险推定器，其被配置为基于所要求的第一持续时间以及基于完成该组任务需要的任务持续时间确定的总持续时间，推定从当前模式切换到该不同模式的第二风险。响应于第二风险满足一判据，切换风险推定器从车辆的当前模式切换到该不同模式。