[发明专利]状态估计

权利要求书

1.一种用于估计与移动体相关联的状态的方法，包括：

从与所述移动体相关联的多个测量装置获得测量值，所述多个测量装置包括加速计，并且使用噪声滤波器对来自所述加速计的测量值进行滤波；

至少部分地基于与所述移动体相关联的状态的第一估计值和多个模型来预测所述状态的第二估计值，所述多个模型包括针对所述噪声滤波器的滤波器模型；以及

至少部分地基于来自所述多个测量装置的所述测量值，更新所述状态的所述第二估计值，以获得所述状态的第三估计值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，预测所述状态的所述第二估计值还至少部分地基于来自所述多个测量装置的所述测量值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个测量装置包括陀螺仪。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测量值包括以下中的至少一项：所述移动体的角速度、线性加速度或欧拉角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个测量装置还包括陀螺仪和/或磁力计。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述磁力计被附接到所述移动体。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述磁力计被附接到搭载所述移动体的载具。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

所述载具包括无人飞行器UAV，并且所述移动体包括通过联结电机连接至所述UAV的云台。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述多个测量装置还包括平移加速度测量装置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述平移加速度测量装置包括卫星导航装置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述卫星导航装置包括以下中的至少一项：全球定位系统GPS接收器、全球导航卫星系统GLONASS接收器、伽利略导航系统接收器或北斗导航卫星系统BeiDou接收器。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个模型还包括姿态运动学模型和一个或多个测量装置模型，所述一个或多个测量装置模型中的每个测量装置模型对所述测量装置之一建模。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述移动体相关联的所述状态包括：所述移动体的姿态、与所述测量装置中的至少一个测量装置相关联的偏差、以及所述噪声滤波器的输出。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述测量装置中的所述至少一个测量装置包括陀螺仪。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述噪声滤波器被配置为降低与所述加速计相关联的测量噪声。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述噪声滤波器包括被配置为衰减与所述测量噪声相对应的频率范围的带阻滤波器。

17.根据权利要求16所述的方法，还包括：

估计与所述测量噪声相对应的所述频率范围。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，估计与所述测量噪声相对应的所述频率范围包括：至少部分地基于所述移动体的估计姿态和未经滤波的加速度进行估计。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述未经滤波的加速度包括所述移动体的线性加速度和所述移动体的平移加速度之间的差。