[发明专利]用于自动驾驶车辆中的似人车辆控制预测的方法和系统

权利要求书

1.一种在计算机上实现的方法，该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台，该方法用于自动车辆的似人车辆控制，所述方法包含：

接收与将由自动车辆实现的目标运动有关的信息，其中，该信息包括自动车辆的当前车辆状态；

根据车辆运动学模型，基于目标运动和当前车辆状态，生成第一车辆控制信号；

基于目标运动、当前车辆状态以及第一车辆控制信号，根据似人车辆控制模型，生成第二车辆控制信号，其中，

第二车辆控制信号修改第一车辆控制信号，以实现似人车辆控制行为，以及

其中所述似人车辆控制模型包括多个似人车辆控制子模型，每个子模型对应于具有相似驾驶特征的多个驾驶者的组，并且其中所述似人车辆控制模型通过以下方式被建立：

记录多个驾驶者的人类驾驶数据，每条记录包括训练数据，训练数据至少包括对应车辆状态、车辆控制数据和环境数据，环境数据表征车辆控制数据产生对应车辆状态的周围状况；

对于人类驾驶数据的每条记录，基于记录中的对应车辆状态和车辆控制数据，根据车辆运动学模型生成基于车辆运动学模型的车辆控制信号；以及

经由机器学习基于每条记录的训练数据和基于车辆运动学模型的车辆控制信号来更新所述多个似人车辆控制子模型中的一个似人车辆控制子模型，使得所述多个似人车辆控制子模型中的至少所述一个似人车辆控制子模型被用于提供所实现的似人车辆控制行为。

2.根据权利要求1的方法，其中，所记录的人类驾驶数据是手动驾驶数据的。

3.根据权利要求2的方法，其中，人类驾驶数据包括车道沿行行为和车道变换行为。

4.根据权利要求3的方法，其中，各条记录的人类驾驶数据的环境数据提供与驾驶场景有关的背景信息，该驾驶场景与该条记录的人类驾驶数据中涉及的车辆相关联。

5.根据权利要求4的方法，其中，背景信息具体指定与自动车辆相关联的天气状况和道路状况中的至少一者。

6.根据权利要求1的方法，其中，基于第一车辆控制信号被修改的第二车辆控制信号受一个以上的融合限制制约。

7.一种机器可读的介质，其上存有用于自动车辆的似人车辆控制的信息，其中，该信息一旦被机器读取，使得机器执行：

接收与将由自动车辆实现的目标运动有关的信息，其中，该信息包括自动车辆的当前车辆状态；

根据车辆运动学模型，基于目标运动和当前车辆状态，生成第一车辆控制信号；

基于目标运动、当前车辆状态以及第一车辆控制信号，根据似人车辆控制模型，生成第二车辆控制信号，其中，

第二车辆控制信号修改第一车辆控制信号，以实现似人车辆控制行为，以及

其中所述似人车辆控制模型包括多个似人车辆控制子模型，每个子模型对应于具有相似驾驶特征的多个驾驶者的组，并且其中所述似人车辆控制模型通过以下方式被建立：

记录多个驾驶者的人类驾驶数据，每条记录包括训练数据，训练数据至少包括对应车辆状态、车辆控制数据和环境数据，环境数据表征车辆控制数据产生对应车辆状态的周围状况；

对于人类驾驶数据的每条记录，基于记录中的对应车辆状态和车辆控制数据，根据车辆运动学模型生成基于车辆运动学模型的车辆控制信号；以及

经由机器学习基于每条记录的训练数据和基于车辆运动学模型的车辆控制信号来更新所述多个似人车辆控制子模型中的一个似人车辆控制子模型，使得所述多个似人车辆控制子模型中的至少所述一个似人车辆控制子模型被用于提供所实现的似人车辆控制行为。

8.根据权利要求7的介质，其中，所记录的人类驾驶数据是基于手动驾驶数据的。

9.根据权利要求8的介质，其中，人类驾驶数据包括车道沿行行为和车道变换行为。

10.根据权利要求9的介质，其中，各条记录的人类驾驶数据的环境数据提供与驾驶场景有关的背景信息，该驾驶场景与该条记录的人类驾驶数据中涉及的车辆相关联。