[其他]并联运动机构

权利要求书

1.一种并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构在手柄和框架之间具有至少两个旋转自由度，所述并联运动机构包括：

所述框架；

所述手柄；以及

输入接头，其将所述框架连接到所述手柄，所述输入接头具有：

第一滑轮，其围绕第一旋转方向可旋转地连接到所述框架；

第一传输条，其将所述手柄连接到所述第一滑轮，其中，所述第一传输条在第二旋转方向上是柔顺的，并且在所述第一旋转方向上具有高劲度；

第二滑轮，其围绕所述第二旋转方向可旋转地连接到所述框架；

第二传输条，其将所述手柄连接到所述第二滑轮，其中，所述第二传输条在所述第一旋转方向上是柔顺的，并且在所述第二旋转方向上具有高劲度。

2.根据权利要求1所述的并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构还包括臂附接构件，所述臂附接构件被配置成将所述框架联接到用户的前臂并且允许所述框架围绕用户的前臂侧倾。

3.根据权利要求1所述的并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构还包括工具杆以及位于所述工具杆的远端和末端执行器之间的输出接头。

4.根据权利要求3所述的并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构还包括缆线，所述缆线从所述输入接头延伸并且延伸穿过所述工具杆，用于铰接所述末端执行器。

5.根据权利要求3所述的并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构还包括将所述第一滑轮连接到所述输出接头的第一传输缆线和将所述第二滑轮连接到所述输出接头的第二传输缆线。

6.根据权利要求3所述的并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构还包括控制器，所述控制器被安装到所述手柄上以致动所述末端执行器。

7.根据权利要求1所述的并联运动机构，其特征在于，所述第一传输条和所述第二传输条各自包括通过铰链连接成一线的多个刚性联动件。

8.根据权利要求7所述的并联运动机构，其特征在于，所述铰链是活动铰链。

9.根据权利要求1所述的并联运动机构，其特征在于，所述第一传输条和所述第二传输条由聚合物材料形成为整体式传输条。

10.根据权利要求1所述的并联运动机构，其特征在于，所述框架包括被配置成配合在用户的前臂上的刚性环。

11.一种并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构在手柄和框架之间具有至少两个旋转自由度，所述并联运动机构包括：

所述框架；

所述手柄；

输入接头，其将所述框架连接到所述手柄，所述输入接头具有：

第一滑轮，其围绕第一旋转方向可旋转地连接到所述框架；

第一传输条，其将所述手柄连接到所述第一滑轮，其中，所述第一传输条在第二旋转方向上是柔顺的，并且在所述第一旋转方向上具有高劲度；

第二滑轮，其围绕所述第二旋转方向可旋转地连接到所述框架；

第二传输条，其将所述手柄连接到所述第二滑轮，其中，所述第二传输条在所述第一旋转方向上是柔顺的，并且在所述第二旋转方向上具有高劲度，

其中，所述第一传输条和所述第二传输条各自包括通过铰链连接成一线的多个刚性联动件；

工具杆，其从所述框架向远侧延伸；

输出接头，其联接到所述工具杆的远端；以及

末端执行器，其联接到所述输出接头。

12.根据权利要求11所述的并联运动机构，其特征在于，所述并联运动机构还包括缆线，所述缆线从所述输入接头延伸并且延伸穿过所述工具杆，用于铰接所述末端执行器，另外其中，所述末端执行器包括颚板。

13.根据权利要求11所述的并联运动机构，其特征在于，所述第一传输条的铰接的刚性联动件由活动铰链连接。