[其他]关节单元

说明书

本实用新型提供一种关节单元。关节机构(Mj)容许以第一轴线(Ax1)为中心的第一工作臂(10)的动作、以及以第二轴线(Ax2)为中心的第一工作臂(10)的动作。关节机构(Mj)具有相互独立并能够旋转的第一对置齿轮(1A)与第二对置齿轮(1B)，通过第一对置齿轮(1A)的旋转与第二对置齿轮(1B)的旋转的合成，实现以第一轴线(Ax1)为中心的第一工作臂(10)的动作、以及以第二轴线(Ax2)为中心的第一工作臂(10)的动作。第一驱动机构(M1)与第二驱动机构(M2)分别使第一对置齿轮(1A)与第二对置齿轮(1B)旋转。第一驱动机构(M1)与第二驱动机构(M2)相对于关节机构(Mj)，位于相同的方向上。该关节机构(Mj)能够实现可增加工作臂的动作力、且容易地向机器人搭载的关节单元。

技术领域

本说明书涉及用来搭载于机器人等的关节单元。

背景技术

如(日本)特开2000-237985号公报所例示，在许多机器人中，为了活动工作臂而利用了电动马达。工作臂有时构成为在多个方向进行动作。例如，在模拟人或动物的机器人中，工作臂能够相对于躯干，在前后方向上进行动作，或者相对于躯干，在左右方向上活动。为了能够这样向两个方向活动工作臂，有时构成为在工作臂的关节设有两个轴，使工作臂以各轴为中心能够旋转。

实用新型内容

于是，具有一种促动器，其通过使两个电动马达协同工作，能够进行以第一轴为中心的动作、以及以与第一轴正交的第二轴为中心的动作。上述促动器的一个例子具有：相互独立并可旋转的两个齿轮、以及分别旋转驱动两个齿轮的电动马达。而且，通过在相同的方向上驱动两个电动马达，实现以第一轴为中心的动作，并且通过在相互相反的方向上驱动两个电动马达，实现以第二轴为中心的动作。通过上述促动器，在以第一轴为中心的动作、以及以第二轴为中心的动作的各个动作中，能够利用两个电动马达。因此，即使不使用最大扭矩的较大电动马达，也能够得到较大的动作力。

当在能够于两个方向(例如前后方向与左右方向)进行动作的机器人等的工作臂中应用上述促动器时，能够增大工作臂的动作力。然而，由于两个电动马达的配置，难以在机器人等中搭载该促动器。例如，当两个电动马达的位置相互分离时，整体的尺寸增大，有时难以将促动器搭载在机器人上。

本说明书所公开的一个实施方式的关节单元具有：工作臂、以及设置于所述工作臂的关节机构。所述关节机构容许以第一轴线为中心的所述工作臂的动作、以及以与所述第一轴线交叉的第二轴线为中心的工作臂的动作。所述关节机构具有相互独立并可旋转的第一齿轮与第二齿轮，将所述第一齿轮的旋转与所述第二齿轮的旋转进行合成，实现以所述第一轴线为中心的所述工作臂的动作、以及以所述第二轴线为中心的所述工作臂的动作。另外，所述关节单元具有：第一驱动机构，其具有第一电动马达，输出使所述第一齿轮旋转的旋转力；第二驱动机构，其具有第二电动马达，输出使所述第二齿轮旋转的旋转力。所述第一驱动机构与所述第二驱动机构双方相对于所述关节机构，位于第一方向上。

根据该关节单元，因为第一驱动机构与第二驱动机构双方相对于关节机构，位于相同的方向上，所以能够将关节单元容易地搭载在机器人等装置中。因为在以第一轴线为中心的工作臂的动作、以及以第二轴线为中心的工作臂的动作的各个动作中能够利用第一电动马达与第二电动马达的旋转力，所以能够增大工作臂的动作力。

附图说明

图1是本实用新型的实施方式的关节单元的立体图。

图2是图1所示的关节单元的立体图。在该图中拆卸了关节机构的外壳。

图3是由以图2的III-III线所示的切割面得到的剖视图。

图4是由以图1所示的IV-IV线所示的切割面得到的剖视图。

图5是在图1的箭头V所示的方向观察关节单元100时得到的图。在该图中拆卸了驱动装置的外壳。

图6是表示将两个关节单元搭载在机器人等装置中的情况下的设计的图。