[发明专利]一种负重机器人行走机构

说明书

本发明涉及机器人设备领域，具体的说是一种负重机器人行走机构，包括固定机架和传动机构。所述的固定机架上设有固定盘、安装臂、支撑架、一号固定箱、一号转轴、二号固定箱、二号转轴和四号转轴；所述的传动机构安装在固定机架上，传动机构上设有三号转轴和四号转轴；所述的三号转轴安装在支撑臂上的安装槽内，本发明提供一种负重机器人行走机构，采用多组齿轮传动，双轴控制运动，一号转轴主要控制转轮的转动，二号转轴控制转轮的转向，一号转轴和二号转轴相配合实现有效控制机器人的运动状态。

技术领域

本发明涉及机械设备，具体的说是一种负重机器人行走机构。

背景技术

众所周知，机械设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机器人设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，目前在机器人转向运动机构的方面，设计比较缺乏，但是对于机器人转向要求和灵活性的要求却在提高。

已知现有工作人员在积极解决上述问题，但是未能取得有效改善。目前在机器人运动机构的设计主要分为两方面，一方面是滑轮配合驱动电机的设计，另一方面是多关节运动机构，滑轮配合驱动电机的设计的好处在于运动迅速，缺点在于方向不易控制。本发明提供一种负重机器人行走机构，采用多组齿轮传动，双轴控制运动，一号转轴主要控制转轮的转动，二号转轴控制转轮的转向，一号转轴和二号转轴相配合实现有效控制机器人的运动状态。

发明内容

针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有很多问题和不足需要继续改善，本发明提供一种负重机器人行走机构，其主要适用于负重机器人的行走，采用多组齿轮传动，能够增大传动力矩，通过一号转轴与二号转轴相配合工作，能够实现滚动和转动的运动形式。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种负重机器人行走机构，包括固定机架和传动机构；所述的固定机架上设有固定盘、安装臂、支撑架、一号固定箱、一号转轴、二号固定箱、二号转轴和四号转轴；所述的固定盘的截面形状为圆形，固定盘同轴转动的安装在固定机架上，固定盘内设有圆形槽，固定盘下端设有一号齿轮，一号齿轮位于固定机架的下方；所述的安装臂安装在固定机架上方，且安装臂的数量为四个，安装臂的的截面形状为圆形；所述的支撑架安装在安装臂上方；所述的一号固定箱和一号转轴安装在支撑架上；所述的一号转轴安装在一号固定箱内，一号转轴上端设置有一号连接轴和一号斜锥齿轮；所述的二号固定箱和二号转轴安装在固定支架上；所述的二号转轴上端设有二号连接轴和二号齿轮；所述的支撑臂安装在固定盘上、下表面，支撑臂两端设有安装槽；固定机架的作用是固定和支撑作用。

所述的传动机构安装在固定盘上，传动机构上设有三号转轴和四号转轴；所述的三号转轴安装在支撑臂上的安装槽内，三号转轴安装在固定盘下方，三号转轴的截面形状为圆形，三号转轴上安装有转轮和三号齿轮；所述的四号转轴安装在支撑臂上的安装槽内，四号转轴安装在固定盘上方，四号转轴截面形状为圆形，四号转轴上安装有四号齿轮和二号斜锥齿轮；传动机构的设计主要是利用多组齿轮组合传动，实现传动功能和传动控制功能。

所述的一号齿轮固定安装在固定盘上，一号齿轮与二号齿轮相啮合；所述的三号齿轮与四号齿轮相啮合；所述的四号齿轮和二号斜锥齿轮固定安装在四号转轴上，二号斜锥齿轮与一号斜锥齿轮相啮合。该运动机构的原理是，一号转轴与驱动电机相连，一号转轴运动，带动其上的一号斜锥齿轮转动，从而带动二号斜锥齿轮转动，进而带动四号转轴转动，带动四号齿轮转动，四号齿轮带动三号齿轮转动，则三号转轴运动带动转轮运动，从而实现机器人的运动；二号转轴与另一驱动电机相连，二号转轴转动，带动二号齿轮运动，二号齿轮带动一号齿轮运动，一号齿轮固定安装在固定盘上，从而固定盘旋转，那么转轮的方向改变，从而控制机器人的运动方向。

优选的，所述的四号齿轮截面形状为“凸”字型，这样是为了让四号齿轮和固定机架之间减小摩擦。

优选的，所述的三号齿轮为双层齿轮，让齿轮在啮合过程中更稳定。