[发明专利]优化自主车辆的轨迹的方法和装置

说明书

提供了一种用于执行车辆的自主操作的方法。该方法由多个车载传感器获得对象数据；由车辆上的一个或多个摄像机获得道路数据；由至少一个处理器基于对象数据和道路数据确定初始车辆轨迹；由至少一个处理器识别与初始车辆轨迹相关联的一组约束条件；基于潜在车辆轨迹和该组约束条件确定最终车辆轨迹；以及将最终车辆轨迹传输到车辆上的转向机构。

技术领域

本文描述的主题的实施例一般涉及确定车辆轨迹。更具体地，本主题的实施例涉及计算和优化用于自主车辆车载用途的车辆轨迹。

背景技术

自主车辆是一种能够感测其环境并以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。在操作期间，自主车辆遵循基于预期目的地和整个路线上的车辆周围环境计算的车辆轨迹。由于从路线起点到终点的周围环境的变化性质，可能需要自主车辆在每次计算轨迹时进行不同的操纵。为了适应这种情况，可能需要一种能够调整这种动态变化的稳固系统。

因此，期望为自主车辆提供考虑车辆周围环境的车辆轨迹信息。另外，期望提供结合这种技术的方法、系统和车辆。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，从随后的具体实施方式和所附权利要求中，其它期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

本发明的一些实施例提供了一种用于执行车辆的自主操作的方法。该方法由多个车载传感器获得对象数据；由车辆上的一个或多个摄像机获得道路数据；由至少一个处理器基于对象数据和道路数据确定初始车辆轨迹；由至少一个处理器识别与初始车辆轨迹相关联的一组约束条件；基于潜在的车辆轨迹和该组约束条件确定最终车辆轨迹；以及将最终车辆轨迹传输到车辆上的转向机构。

本发明的一些实施例提供了一种用于执行车辆的自主操作的系统。该系统包括：系统存储器元件；多个车载传感器，其被配置为获得与车辆周围的对象相关联的对象数据；一个或多个摄像机，其被配置为获得与车辆正在行驶的道路相关联的道路数据；车辆的转向机构，该转向机构被配置成根据一组优化的车辆轨迹数据自主地操纵车辆；以及至少一个处理器，其通信地耦合到系统存储器元件、多个车辆传感器、一个或多个摄像机以及转向机构，该至少一个处理器被配置为：基于对象数据和道路数据确定初始车辆轨迹；识别与初始车辆轨迹相关联的一组约束条件；以及基于初始车辆轨迹和该组约束条件计算最终车辆轨迹；以及将最终车辆轨迹传输到转向机构，其中优化的车辆轨迹数据包括最终车辆轨迹。

本发明的一些实施例提供了一种在其上包含指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时执行一种方法。该方法基于初始车辆轨迹和自主车辆周围的一组约束条件来确定自主车辆的车辆轨迹；以及将车辆轨迹传输到自主车辆上的转向机构。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍将在以下具体实施方式中进一步描述的选出的概念。本发明内容不旨在识别要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用来辅助确定所要求保护的主题的范围。

附图说明

当结合以下附图考虑时，通过参考具体实施方式和权利要求，可以得到对主题的更完整的理解，其中在所有附图中相同的附图标记指代相似的元件。

图1是根据所公开的实施例的自主车辆轨迹优化系统的功能方框图；

图2是根据所公开的实施例的潜在的自主车辆轨迹和优化的自主车辆轨迹的图；

图3是示出用于执行车辆的自主操作的过程的实施例的流程图；

图4是根据所公开的实施例的使用软约束条件的自主车辆轨迹优化的图；

图5是根据所公开的实施例的使用硬约束条件的自主车辆轨迹优化的图；

图6是示出用于确定最终车辆轨迹的过程的实施例的流程图；以及

图7是用于确定最终车辆轨迹的概念框架的示例性实施例的流程图。

具体实施方式