[发明专利]测距标定装置及方法、测距设备及测距方法

权利要求书

1.一种测距标定装置，其特征在于，该测距标定装置包括：

图像采集装置，安装于车辆上，用于采集该车辆周围目标的2D图像；

激光雷达，安装于所述车辆上，采集所述车辆周围目标的3D信息图像；以及

处理器，与所述图像采集装置和所述激光雷达连接，根据所述2D图像和所述3D信息图像建立包含像素点的横向与纵向的长度的对照表；

标定器，包含三根互相垂直的棒体，用于确定所述图像采集装置的安装位置，其中，确定所述图像采集装置的安装位置包括：

将所述标定器置于所述车辆前方，并且使所述标定器的Y轴在所述图像采集装置所采集图像的下边缘，且与车辆横轴水平，所述标定器的X轴与车辆纵轴重合；以及

调整所述图像采集装置的位置，使所述标定器的X轴与所述图像采集装置所采集图像的中心垂直线重合，所采集图像的下边缘与所述标定器的Y轴重合。

2.根据权利要求1所述的测距标定装置，其特征在于，所述标定器距离相同间隔以作为所述目标。

3.根据权利要求2所述的测距标定装置，其特征在于，建立所述对照表包括：

将所述2D图像转换为俯视图，计算在每个间隔中每个像素点所代表的实际横向长度和实际纵向长度，其中，所述每个间隔是指所述俯视图中展示的相邻两个所述标定器之间的间隔；

将所述3D信息图像转换为2D深度图，使得所述俯视图与所述2D深度图的视角一致；

对所述俯视图和所述2D深度图进行数据级融合，以修正所述像素点的实际横向长度和实际纵向长度。

4.一种测距标定方法，其特征在于，该测距标定方法包括：

采集车辆周围目标的2D图像；

采集所述车辆周围目标的3D信息图像；以及

根据所述2D图像和所述3D信息图像建立包含像素点的横向与纵向的长度的对照表；

使用包含三根互相垂直的棒体的标定器来确定图像采集装置的位置，其中，确定所述图像采集装置的安装位置包括：

将所述标定器置于所述车辆前方，并且使所述标定器的Y轴在所述图像采集装置所采集图像的下边缘，且与车辆横轴水平，所述标定器的X轴与车辆纵轴重合；以及

调整所述图像采集装置的位置，使所述标定器的X轴与所述图像采集装置所采集图像的中心垂直线重合，所采集图像的下边缘与所述标定器的Y轴重合。

5.根据权利要求4所述的测距标定方法，其特征在于，所述标定器距离相同间隔以作为所述目标。

6.根据权利要求5所述的测距标定方法，其特征在于，建立所述对照表包括：

将所述2D图像转换为俯视图，计算在每个间隔中每个像素点所代表的实际横向长度和实际纵向长度，其中，所述每个间隔是指所述俯视图中展示的相邻两个所述标定器之间的间隔；

将所述3D信息图像转换为2D深度图，使得所述俯视图与所述2D深度图的视角一致；

对所述俯视图和所述2D深度图进行数据级融合，以修正所述像素点的实际横向长度和实际纵向长度。

7.一种测距设备，其特征在于，该测距设备包括：

权利要求1-3中任一项所述的图像采集装置和处理器，

所述图像采集装置采集车辆周围目标的2D图像，所述处理器基于所述目标在所述2D图像中的像素以及所建立的对照表来确定该目标与所述车辆的距离。

8.一种测距方法，其特征在于，该测距方法包括：

采集车辆周围目标的2D图像；以及

基于所述目标在所述2D图像中的像素以及权利要求4-6中任一项所述的对照表来确定该目标与所述车辆的距离。