[发明专利]一种同轴式自动配药机器人

说明书

本发明提供了一种同轴式自动配药机器人，该自动配药机器人包括：机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置；机架包括转轴；旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置均设置于机架的转轴上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。本发明的同轴式自动配药机器人结构紧凑、体积小，对于正压的西林瓶和药袋可以调压，还可以防止穿刺时漏液。

技术领域

本发明涉及一种同轴式自动配药机器人。

背景技术

目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。

中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。配药方法包括以下步骤：将药瓶放置于药液输入摇匀装置上；多轴机器人将药瓶移动至断瓶装置上，断瓶装置将药瓶折断；多轴机器人将药瓶移动至药液输入摇匀装置上，软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。

中国专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包括：机械臂大臂，其包括大臂升降组件、大臂旋转组件；大臂升降组件的底部固定设置于机架上；大臂升降组件包括纵向滑块，大臂旋转组件包括水平转盘；水平转盘直接或间接连接纵向滑块；机械臂小臂，其包括小臂伸缩组件、小臂旋转组件；小臂伸缩组件设置于水平转盘上；小臂伸缩组件包括横向滑块；小臂旋转组件连接于横向滑块上，小臂旋转组件包括竖直转盘；机械手，其包括瓶身夹持组件；瓶身夹持组件设置于竖直转盘上。

上述技术方案具有如下缺点：

1、设备结构复杂，体积庞大，价格昂贵；

2、对于正压的西林瓶和药袋，不具备调节压力的能力；

3、对药瓶进行穿刺时容易漏液。

发明内容

本发明的目的是提供一种同轴式自动配药机器人，其结构紧凑、体积小，对于正压的西林瓶和药袋可以调压，更重要的是，可以防止穿刺时漏液。

为了实现上述目的，本发明提供了一种同轴式自动配药机器人，该自动配药机器人包括：机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置；机架包括转轴；旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置均设置于机架的转轴上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。

本发明中，旋转式注射器移动装置带动注射器在一竖直圆周内旋转。

本发明中，旋转式药瓶输送装置包括药瓶高位和药瓶低位，旋转式药袋升降装置包括药袋高位和药袋低位，能够使得在特殊药物处理过程中，形成对药瓶和药袋内部进行空气置换的功能，从而调节药瓶和药袋内的空气压力。使用时，药袋(溶媒袋)设置于旋转式药袋升降装置上，当药袋内气压较大需要调节时，药袋位于药袋低位，注射器对药袋穿刺并抽吸空气；药瓶设置于旋转式药瓶输送装置上，当西林瓶内气压较大需要调节时，西林瓶位于药瓶低位，注射器对西林瓶穿刺并抽吸空气。

本发明中，由于旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置三者的旋转轴线重合，因而结构更加紧凑，体积小巧，便于携带及移动。