[发明专利]图像立体匹配方法、双目视觉设备

权利要求书

1.一种图像立体匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：

对拍摄得到的第一图像中的参考像素点和第二图像中的多个待匹配像素点做立体匹配代价计算，以确定所述参考像素点与各个所述待匹配像素点的匹配代价值；其中，所述第一图像和第二图像是对同一场景从双目视觉设备的不同摄像头拍摄得到的图像；

从多个所述待匹配像素点中筛选出参考像素点的匹配点；

根据匹配代价曲线判断筛选出的匹配点是否稳定，并将不稳定的匹配点替换，以得到视差图；

其中，所述根据匹配代价曲线判断筛选出的匹配点是否稳定，并将不稳定的匹配点替换以得到视差图包括：根据匹配代价曲线的峰值的约束条件来判断筛选出的匹配点是否稳定；采用中值滤波算法将不稳定的匹配点替换，以得到视差图；具体地，通过判断匹配代价曲线的峰值的约束条件来判断筛选出的匹配点是否稳定，若该匹配代价曲线只有一个峰值，或该匹配代价曲线有两个差值较大峰值，具有这样曲线的匹配点可判定为稳定点，否则判定为不稳定点。

2.如权利要求1所述的图像立体匹配方法，其特征在于，立体匹配代价计算所采用的方法是改进的NCC算法。

3.如权利要求2所述的图像立体匹配方法，其特征在于，所述对拍摄得到的第一图像中的参考像素点和第二图像中的多个待匹配像素点做立体匹配代价计算，以确定所述参考像素点与各个所述待匹配像素点的匹配代价值包括：

采用改进的滑动窗口遍历所述第一图像和第二图像；

按照Adaptive Window算法对经由所述滑动窗口获取所述第一图像和第二图像中的像素点进行筛选，以获得第一图像中的参考像素点和第二图像中的多个待匹配像素点；

采用NCC算法对所述参考像素点和多个待匹配像素点做立体匹配代价计算，以确定所述参考像素点与各个所述待匹配像素点的匹配代价值。

4.如权利要求3所述的图像立体匹配方法，其特征在于，对所述第二图像当前所采用的滑动窗口的范围是基于在所述第一图像中对前一个像素计算得到的视差值来确定。

5.如权利要求1所述的图像立体匹配方法，其特征在于，从多个所述待匹配像素点中筛选出参考像素点的匹配点包括：选取计算得到的匹配代价值最大的待匹配像素点作为所述参考像素点的匹配点。

6.一种双目视觉设备，其特征在于，包括：

双目视觉摄像头，用于拍摄图像；

图像处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，在所述图像处理器执行所述程序指令时，进行如下操作：

对拍摄得到的第一图像中的参考像素点和第二图像中的多个待匹配像素点做立体匹配代价计算，以确定所述参考像素点与各个所述待匹配像素点的匹配代价值；其中，所述第一图像和第二图像是对同一场景从双目视觉设备的不同摄像头拍摄得到的图像；

从多个所述待匹配像素点中筛选出参考像素点的匹配点；

根据匹配代价曲线判断筛选出的匹配点是否稳定，并将不稳定的匹配点替换以得到视差图；

在所述图像处理器执行所述程序指令时，还进行如下操作：所述根据匹配代价曲线判断筛选出的匹配点是否稳定，并将不稳定的匹配点替换以得到视差图包括：根据匹配代价曲线的峰值的约束条件来判断筛选出的匹配点是否稳定；采用中值滤波算法将不稳定的匹配点替换，以得到视差图；具体地，通过判断匹配代价曲线的峰值的约束条件来判断筛选出的匹配点是否稳定，若该匹配代价曲线只有一个峰值，或该匹配代价曲线有两个差值较大峰值，具有这样曲线的匹配点可判定为稳定点，否则判定为不稳定点。

7.如权利要求6所述的双目视觉设备，其特征在于，立体匹配代价计算所采用的方法是改进的NCC算法。