[发明专利]旋转轴关节结构

权利要求书

1.一种机器人的旋转轴关节结构，其特征在于，具有：

驱动力发生部，其具有固定于基座部件上的固定部件、以及相对于该固定部件围绕规定的轴线被旋转驱动的可动部件；

连杆部件，其固定于该驱动力发生部的所述可动部件上；以及

检测单轴方向的应变的传感器，在沿所述固定部件的中心轴的方向观察时，检测单轴方向的应变的传感器安装于位于空间内的所述连杆部件或者所述可动部件的表面，所述空间夹在该连杆部件的固定于所述可动部件的固定区域、与所述驱动力发生部的围绕所述轴线的外周面之间，

所述检测单轴方向的应变的传感器检测出在所述表面发生的沿所述连杆部件的长度方向的压缩或者拉伸方向的应变。

2.根据权利要求1所述的旋转轴关节结构，其特征在于，

所述可动部件的外径尺寸小于所述固定部件的外径尺寸，

所述检测单轴方向的应变的传感器配置于所述连杆部件的与所述轴线大致平行的所述表面。

3.根据权利要求1或2所述的旋转轴关节结构，其特征在于，

所述检测单轴方向的应变的传感器利用螺钉固定于所述表面。

4.根据权利要求1或2所述的旋转轴关节结构，其特征在于，

所述检测单轴方向的应变的传感器具有将检测出的应变量转换成电流值或者电压值的放大器。

5.根据权利要求1或2所述的旋转轴关节结构，其特征在于，

所述检测单轴方向的应变的传感器具有串行通信电路。

6.根据权利要求1或2所述的旋转轴关节结构，其特征在于，

所述检测单轴方向的应变的传感器排列配置至少两个。

7.根据权利要求1或2所述的旋转轴关节结构，其特征在于，

所述检测单轴方向的应变的传感器能够以至少两个系统并列地检测出应变。

8.根据权利要求1或2所述的旋转轴关节结构，其特征在于，

所述旋转轴关节结构具有覆盖所述检测单轴方向的应变的传感器的罩。