[发明专利]采用双霍尔传感器的激励线圈焊缝路径纠偏装置及方法

权利要求书

1.一种采用双霍尔传感器的激励线圈焊缝路径纠偏装置，其特征在于：包括工作台(1)、电压比较模块(2)和控制器(3)，所述工作台(1)上水平安装有X轴移动装置(4)，X轴移动装置(4)的移动部上竖直安装有Z轴移动装置(5)，Z轴移动装置(5)的移动部上安装有Y轴移动装置(6)；所述X轴移动装置(4)、Z轴移动装置(5)和Y轴移动装置(6)的移动方向相互垂直，所述Y轴移动装置(6)的移动部前端安装有焊枪(7)和脉冲涡流探头(8)，所述焊枪(7)和脉冲涡流探头(8)均沿焊缝线布置，所述焊枪(7)和脉冲涡流探头(8)的电源输入端均连接至同一开关电源(18)，所述脉冲涡流探头(8)包括环形磁芯(9)，所述环形磁芯(9)内环向设有激励线圈(10)，所述环形磁芯(9)的内孔中设有霍尔传感器A(11)和霍尔传感器B(12)，所述霍尔传感器A(11)和霍尔传感器B(12)关于环形磁芯(9)的内孔中心线对称，所述霍尔传感器A(11)和霍尔传感器B(12)的中心线连线和焊缝中心线垂直，所述霍尔传感器A(11)和霍尔传感器B(12)的感应面均朝向环形磁芯(9)的内孔壁，所述霍尔传感器A(11)和霍尔传感器B(12)均电连接至信号调理模块(13)，所述信号调理模块(13)的输出端依次通过数据采集模块(14)、电压比较模块(2)电连接至控制器(3)，所述数据采集模块(14)的另一输出端还电路连接至控制器(3)，所述控制器(3)用于根据电压比较模块(2)的电压差值大小，控制X轴移动装置(4)、Z轴移动装置(5)和Y轴移动装置(6)的移动部移动并使焊枪(7)移动至焊缝中心线上并焊接。

2.根据权利要求1所述的采用双霍尔传感器的激励线圈焊缝路径纠偏装置，其特征在于：所述X轴移动装置(4)包括第一轨道(401)，所述第一轨道(401)的一端安装有第一伺服电机(402)，所述第一轨道(401)内设有第一丝杠，所述第一伺服电机(402)的输出轴同轴固定第一丝杠，所述第一丝杠螺纹连接有第一滑块(403)，所述第一滑块(403)滑动连接于第一轨道(401)上；所述Z轴移动装置(5)包括竖直固定于第一滑块(403)上的第二轨道(501)，所述第二轨道(501)的上端安装有第二伺服电机(502)，所述第二轨道(501)内设有第二丝杠，所述第二伺服电机(502)的输出轴同轴固定第二丝杠，所述第二丝杠螺纹连接有第二滑块(503)，所述第二滑块(503)滑动连接于第二轨道(501)上；所述Y轴移动装置(6)包括第三轨道(601)和滑动连接于第三轨道(601)上的第三滑块(602)，所述第三滑块(602)固定连接于第二滑块(503)上，所述第三轨道(601)内设有第三丝杠，所述第三轨道(601)的一端安装有第三伺服电机(603)，所述第三伺服电机(603)的输出轴同轴固定第三丝杠，所述第三滑块(602)螺纹连接于第三丝杠上；所述焊枪(7)和脉冲涡流探头(8)均安装于第三轨道(601)的另一端。

3.根据权利要求2所述的采用双霍尔传感器的激励线圈焊缝路径纠偏装置，其特征在于：所述第三轨道(601)的另一端上竖直安装有W轴减速电机(15)，所述W轴减速电机(15)的输出轴上水平安装有R轴减速电机(16)，所述焊枪(7)和脉冲涡流探头(8)安装于R轴减速电机(16)的输出轴上。

4.根据权利要求1所述的采用双霍尔传感器的激励线圈焊缝路径纠偏装置，其特征在于：所述激励线圈(10)的输入端电路连接至方波脉冲信号发生模块(17)，所述方波脉冲信号发生模块(17)产生的方波信号电压为10V，频率为100HZ，占空比为0.5。

5.根据权利要求3所述的采用双霍尔传感器的激励线圈焊缝路径纠偏装置，其特征在于：所述激励线圈(10)呈圆环形，外径为22mm，内径为11mm，高度为5mm，线圈的线径为0.29mm，匝数为600，线圈内阻为10Ω。

6.根据权利要求3所述的采用双霍尔传感器的激励线圈焊缝路径纠偏装置，其特征在于：所述数据采集模块(14)为16位、采样频率为100KHz的PCI9111采集卡。