[发明专利]一种机器人防跌倒装置及方法

权利要求书

1.一种机器人防跌倒装置，其特征在于，包括若干个传感器、中央控制模块和负载，其中，

所述传感器，设置在机器人上，用于获取所述机器人的运动信息，所述运动信息包括加速度信息和/或角速度信息；

所述中央控制模块，用于依据所述运动信息计算所述机器人的重心是否处于安全阈值范围内；在所述机器人的重心不处于安全阈值范围内时，控制负载在水平方向上和/或在垂直方向上移动，调整所述机器人的重心至安全阈值范围；

所述负载包括第一负载和第二负载；

所 述中央控制模块，具体用于在所述机器人的重心不处于安全阈值范围内时，计算所述第一负载所需移动的第一移动距离信息和/或所述第二负载所需移动的第二移动距离信息；并控制所述第一负载依据所述第一移动距离信息在水平方向上移动和/或控制所述第二负载依据所述第二移动距离信息在竖直方向上移动；

所述装置还包括平衡台和丝杠，

所述平衡台包括上平衡盘和下平衡盘，所述丝杠连接在所述上平衡盘和所述下平衡盘之间，且分别与所述上平衡盘和所述下平衡盘垂直；

所述第一负载设置在所述上平衡盘上，且可在所述上平衡盘上水平移动；所述第二负载套设在所述丝杠上，并可沿所述丝杠在竖直方向上移动。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述上平衡盘的边缘设置有弧形导轨，所述第一负载设置在所述弧形轨道上且可沿所述弧形轨道水平移动；

所述上平衡盘和所述下平衡盘之间还设置有与所述丝杠平行的垂直轨道，

所述第二负载可沿所述垂直导轨及所述丝杠在竖直方向上移动。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：光电传感器，

所述光电传感器，用于检测在所述机器人的运动方向上是否存在障碍物；当所述光电传感器检测到在所述机器人的运动方向上有障碍物时，则将所述障碍物的信息发送至所述中央控制模块；

所述中央控制模块，还用于在判断所述机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离时，则控制所述机器人停止运动。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传感器包括陀螺仪传感器、加速度传感器中的至少一种。

5.一种机器人防跌倒方法，其特征在于，包括：

获取机器人本体上指定位置的运动信息，所述运动信息包括加速度信息和/或角速度信息；

依据所述运动信息计算所述机器人的重心是否处于安全阈值范围内；

在所述机器人的重心不处于安全阈值范围内时，控制负载在水平方向和/或竖直方向上移动，调整所述机器人的重心至安全阈值范围；

所述负载包括第一负载和第二负载，所述控制负载在水平方向和/或竖直方向上移动，调整所述机器人的重心至安全阈值范围，包括：计算所述第一负载所需移动的第一移动距离信息和/或所述第二负载所需移动的第二移动距离信息；控制所述第一负载依据所述第一移动距离信息在水平方向上移动和/或控制所述第二负载依据所述第二移动距离信息在竖直方向上移动；所述第一负载设置在上平衡盘上，且可在所述上平衡盘上水平移动，所述第二负载套设在丝杠上，并可沿所述丝杠在竖直方向上移动，所述丝杠连接在所述上平衡盘和下平衡盘之间，且分别与所述上平衡盘和所述下平衡盘垂直；所述上平衡盘和所述下平衡盘构成平衡台。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述机器人的运动方向上有障碍物时，则计算所述机器人与所述障碍物之间的距离是否小于预设距离；

若是，则控制所述机器人停止运动。