[发明专利]一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法

权利要求书

1.一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，包括：

利用外设的Kinect传感器，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的运动图像；

根据捕获的所述运动图像，确定所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标；

根据确定的所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标与预先设定的三维空间坐标之间的偏差量控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的三维空间坐标进行飞行。

2.根据权利要求1所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，所述利用外设的Kinect传感器，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的运动图像包括：

控制外设的Kinect传感器的俯仰角，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的运动图像。

3.根据权利要求1所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，所述利用外设的Kinect传感器，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的运动图像包括：

利用Kinect传感器的红外相机，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的深度图像；

利用Kinect传感器的彩色相机，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的彩色图像。

4.根据权利要求3所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，所述根据捕获的所述运动图像，确定所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标包括：

根据捕获的微型扑翼飞行器飞行时的彩色图像进行微型扑翼飞行器识别；

基于识别出的微型扑翼飞行器，结合捕获的微型扑翼飞行器飞行时的深度图像对微型扑翼飞行器进行坐标变换，得到微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标。

5.根据权利要求4所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，所述基于识别出的微型扑翼飞行器，结合捕获的微型扑翼飞行器飞行时的深度图像对微型扑翼飞行器进行坐标变换，得到微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标包括：

根据所述彩色图像和所述深度图像的融合关系，将识别出的所述微型扑翼飞行器的二维图像信息变换到深度图像中，得到所述微型扑翼飞行器的三维图像信息；

结合所述Kinect传感器自身在空间中的位置信息，对得到的所述微型扑翼飞行器的三维图像信息进行坐标变换，得到所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标。

6.根据权利要求1所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，所述根据确定的所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标与预先设定的三维空间坐标之间的偏差量控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的三维空间坐标进行飞行包括：

根据确定的所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标，得到所述微型扑翼飞行器所处的空间高度信息；

确定所述微型扑翼飞行器所处的空间高度信息与预先设定的高度值之间的偏差量；

根据得到的偏差量，控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的高度值进行定高飞行。

7.根据权利要求6所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，所述根据得到的偏差量，控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的高度值进行定高飞行包括：

根据得到的偏差量控制驱动所述微型扑翼飞行器的电机执行闭环调节，使所述微型扑翼飞行器按照预先设定的高度值进行定高飞行。

8.根据权利要求1所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述微型扑翼飞行器搭载的气压传感器，获取所述微型扑翼飞行器所处的空间高度信息；

根据获取的所述微型扑翼飞行器所处的空间高度信息，对确定的所述微型扑翼飞行器的三维空间坐标进行修正。

9.根据权利要求8所述的微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，其特征在于，在根据获取的所述微型扑翼飞行器所处的空间高度信息，对确定的所述微型扑翼飞行器的三维空间坐标进行修正之后，所述方法还包括：

根据修正后的所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标与预先设定的三维空间坐标之间的偏差量控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的三维空间坐标进行飞行。