[发明专利]多模式智能惯性导航传感系统及其数据处理方法

权利要求书

1.一种多模式智能惯性导航传感系统，该系统包括传感器组件、处理模块及接口模块，其中传感器组件连接处理模块，处理模块连接接口模块，其中该处理模块包括引擎内核模块和选择器，引擎内核模块中的引擎包括两个或多个引擎模式，每个引擎模式对应一种数据融合算法，其中传感器组件用于测量加速度、角速度、轴向地磁分量、外界温度、外界气压和/或定位信息，处理模块用于接收测量的数据，根据用户或系统配置，对来自传感器组件的测量数据的部分或全部数据按照一种引擎模式对应的数据融合算法进行数据融合处理，选择器根据用户或系统配置从根据不同引擎模式进行的数据融合处理后的多路数据中选择一路送入接口模块，接口模块用于将处理后的各路数据输出到外部模块或主机，其中处理模块中嵌入实时操作系统，在实时操作系统中设置多个线程，多个线程以预定时间片间隔轮转,多个线程用于分别控制不同任务的执行。

2.一种如权利要求1所述的多模式智能惯性导航传感系统的数据处理方法，该方法包括：传感器组件测量加速度、角速度、轴向地磁分量、外界温度、外界气压和/或定位信息，将测量的数据传输给处理模块，处理模块接收测量的数据，通过引擎内核模块对测量的多路数据进行数据融合处理，其中根据用户或系统配置，对来自传感器组件的测量数据的部分或全部数据按照一种引擎模式对应的数据融合算法进行数据融合处理，根据用户或系统配置，选择器从根据不同引擎模式进行的数据融合处理后的多路数据中选择一路送入接口模块，接口模块用于将处理后的各路数据输出到外部模块或主机，其中处理模块中嵌入实时操作系统，在实时操作系统中设置多个线程，多个线程以预定时间片间隔轮转,多个线程用于分别控制不同任务的执行。

3.一种多模式智能惯性导航传感系统，该系统包括传感器组件、处理模块及接口模块，其中传感器组件连接处理模块，处理模块连接接口模块，所述处理模块包括校准模块、滤波模块、第一选择器、引擎内核模块、第二选择器、包生成器和包组合器，其中引擎内核模块中的引擎包括两个或多个引擎模式，每个引擎模式对应一种数据融合算法；传感器组件的输出端连接校准模块的输入端，校准模块的输出端连接滤波模块的输入端和第一选择器的第一输入端，滤波模块的输出端连接第一选择器第二输入端，第一选择器的输出端连接引擎内核模块，根据用户或系统配置，对来自传感器组件的测量数据的部分或全部数据按照一种引擎模式对应的数据融合算法进行数据融合处理，根据用户或系统配置，第二选择器从根据不同引擎模式进行的数据融合处理后的多路数据中选择一路送入包生成器，第二选择器的输出端连接包生成器输入端，包生成器的输出端连接包组合器输入端，包组合器输出端连接接口模块，其中处理模块中嵌入实时操作系统，在实时操作系统中设置多个线程，多个线程以预定时间片间隔轮转,多个线程用于分别控制不同任务的执行。

4.一种如权利要求3所述的多模式智能惯性导航传感系统的数据处理方法，该方法包括：传感器组件测量加速度、角速度、轴向地磁分量、外界温度、外界气压和/或定位信息；校准模块从传感器组件接收测量数据，分别进行校准；滤波模块接收校准后的数据，对校准后的数据进行滤波；第一选择器根据用户或系统配置从校准模块和滤波模块分别输出的两组数据中选择一组数据送入引擎内核模块，引擎内核模块对接收的数据按照对应于不同引擎模式的数据融合算法进行数据融合处理，再由第二选择器选择出一路输出给包生成器；包生成器将数据融合处理后的数据按照预定的格式生成数据包；包组合器将从包生成器接收的多路数据包按照预定格式进一步进行包组合处理，经过包组合处理后的数据包被送入接口模块，通过接口模块输出给外部模块或主机，其中处理模块中嵌入实时操作系统，在实时操作系统中设置多个线程，多个线程以预定时间片间隔轮转,多个线程用于分别控制不同任务的执行。