[发明专利]机器学习装置、示教装置的冲击抑制系统及机器学习方法

说明书

本发明提供一种机器学习装置、示教装置的冲击抑制系统及机器学习方法。机器学习装置(2)，学习对示教装置(10)的冲击，其具备：状态观测部(21)，其观测基于所述示教装置(10)的倾斜度或所述示教装置(10)的当前位置的数据；标签取得部(23)，其取得基于所述示教装置(10)受到的冲击的标签；以及学习部(22)，其基于所述状态观测部(21)的输出及所述标签取得部(23)的输出来生成学习模型。

技术领域

本发明涉及学习对示教装置的冲击的机器学习装置、示教装置的冲击抑制系统及机器学习方法。

背景技术

过去，例如在对由机器人或CNC(Computer Numerical Control，计算机数字控制)装置控制的机床示教动作的情况下，使用与机器人控制装置或CNC装置相连接的示教装置(示教操作盘，示教盒，示教板，TP)来进行。这里，由于在示教盒受到强烈冲击时大多会发生故障，因此要求提前预知这样的强烈冲击并进行抑制。

此外，在本说明书中，虽然没有对使用示教盒的系统进行详细叙述，但是本实施方式可以广泛应用于工业用机器人或协作机器人等各种机器人、或者对由CNC装置控制的各种机床等进行示教的示教盒(示教装置)、以及使用示教盒的系统。

另外，过去，作为在有可能由于示教板的操作而变为危险状态的情况下对操作者提醒危险的技术，例如日本特开2003-011076号公报公开了一种示教板，其通过第1颜色对在某个模式下可选择的按键进行照明，进而对预先设定好的有可能引起危险状态的条件与进行控制对象的操作的时刻的所述机床控制器的状态进行比较，通过第2颜色对其结果是被判定为虽可操作但若按下则有可能引起危险的按键进行照明。

另外，过去，例如作为一种廉价地提供保护操作盘的框体和电子电路免受落下的冲击的构造的技术，日本特开平11-179688号公报公开了一种操作盘，其在操作盘的框体上具备从外周部凸出的形状尺寸的保护板，通过保护板的变形或破损来吸收落下时的冲击，即使保护板变形或破损，也只是更换保护板。

进一步地，过去，例如，作为被设为在由落下所引起的故障期间中仍能够继续使用机器人的机器人示教装置，日本特开2005-224872号公报公开了以下技术：设置示教装置主体、保持部、保持部固定部件等，通过保持部的弹性或塑性变形来吸收落下时的冲击，能够不受其影响地继续使用示教装置主体，即使在使用机器人的过程中也能够容易卸下已发生塑性变形的保持部，进行更换或矫正塑性变形并再次安装。

如上所述，过去提出了各种示教板，但是并未提出提前预知对示教板的冲击并进行抑制的示教板。即，由于示教盒被各种操作者(用户)在各种环境下使用，因此可以认为难以提前预知针对示教盒的冲击(强烈冲击)并进行抑制。

发明内容

本发明的目的在于，提供可以提前预知针对示教装置的冲击并进行抑制的机器学习装置、示教装置的冲击抑制系统及机器学习方法。

根据本发明所涉及的第1实施方式，提供一种机器学习装置，其学习对示教装置的冲击，其中，该机器学习装置具备：状态观测部，其观测基于所述示教装置的倾斜度或所述示教装置的当前位置的数据；标签取得部，其取得基于所述示教装置受到的冲击的标签；以及学习部，其基于所述状态观测部的输出及所述标签取得部的输出来生成学习模型。

根据本发明所涉及的第2实施方式，提供一种示教装置的冲击抑制系统，其中，该示教装置的冲击抑制系统具有：上述第1实施方式的机器学习装置、通过所述机器学习装置来学习冲击的所述示教装置、以及利用所述机器学习装置的输出的输出利用部，所述输出利用部以抑制所述示教装置的冲击的方式来进行动作。

根据本发明所涉及的第3实施方式，提供一种机器学习方法，其学习对示教装置的冲击，其中，观测基于所述示教装置的倾斜度或所述示教装置的当前位置的状态数据，取得基于所述示教装置受到的冲击的标签，并且基于观测到的所述状态数据及所述标签来生成学习模型。

附图说明