[发明专利]UWB定位系统的基站智能快速部署方法和装置

权利要求书

1.一种UWB定位系统的基站智能快速部署方法，其特征在于，所述UWB定位系统包括定位服务器和多个基站，所述方法包括：

定位服务器接收多个基站分别上报的基站信息，其中任一基站上报的基站信息包括该基站与其邻近基站的距离；

定位服务器选择相互邻近的至少四个基站，所选择的至少四个基站包括一个坐标已知的参考基站和一个目标基站以及二个以上协助基站，所述参考基站的可信度高于所述目标基站和所述协助基站的可信度；

定位服务器根据所选择的至少四个基站彼此之间的距离，基于所述参考基站的坐标，计算所述目标基站的坐标，将计算出的坐标发送给所述目标基站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

定位服务器根据所选择的至少四个基站的可信度，计算并更新所述目标基站的可信度，将更新后的可信度发送给所述目标基站。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

定位服务器在设定时间内，重复多次执行所述选择基站和计算坐标的步骤之后，得到所述目标基站的多组坐标，通过优化定位算法和滤波算法处理所述多组坐标，计算出所述目标基站的稳定坐标，所述目标基站获得稳定坐标后进入稳定态；

计算并更新所述目标基站进入稳定态后的可信度，将更新后的可信度发送给所述目标基站。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：

定位服务器预先定义一个基站为坐标原点；

在初始时，定位服务器确定坐标原点的基站为参考基站。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：

定位服务器预先为所述多个基站中的一个或多个处于关键位置的基站配置坐标。

6.一种UWB定位系统的基站智能快速部署方法，其特征在于，所述UWB定位系统包括定位服务器和多个基站，第一基站是所述多个基站中任一基站；

所述方法包括：

第一基站通过与其邻近基站交互消息，计算出与其邻近基站的距离；

第一基站向定位服务器上报基站信息，所述基站信息包括所述第一基站与其邻近基站的距离，所述基站信息被所述定位服务器用于计算所述第一基站的坐标；

第一基站接收定位服务器下发的所述第一基站的坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

第一基站接收所述定位服务器下发的所述第一基站的可信度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，第一基站通过与其邻近基站交互消息，计算出与其邻近基站的距离，包括：

第一基站接收第二基站广播的hello消息，并记录接收时间t1，所述hello消息中至少携带所述第二基站的编号和所述hello消息的发送时间t2，第二基站是第一基站的一个邻近基站；

第一基站返回echo消息给第二基站，并记录发送时间t3，所述echo消息中至少携带所述第一基站的编号和所述echo消息的发送时间t3；

第一基站接收第二基站广播的goodbye消息，所述goodbye消息携带所述第二基站接收到所述的echo消息的接收时间t4；

第一基站根据所述时间t1、t2、t3、t4，计算与第二基站的距离。

9.一种UWB定位系统的基站智能快速部署装置，其特征在于，所述UWB定位系统包括定位服务器和多个基站，所述装置部署于所述定位服务器，所述装置包括：

接收单元，用于多个基站分别上报的基站信息，其中任一基站上报的基站信息包括该基站与其邻近基站的距离；

选择单元，用于选择相互邻近的至少四个基站，所选择的至少四个基站包括一个坐标已知的参考基站和一个目标基站以及二个以上协助基站，所述参考基站的可信度高于所述目标基站和所述协助基站的可信度；

计算单元，用于根据所选择的至少四个基站彼此之间的距离，基于所述参考基站的坐标，计算所述目标基站的坐标；

发送单元，用于将计算出的坐标发送给所述目标基站。

10.一种UWB定位系统的基站智能快速部署装置，其特征在于，所述UWB定位系统包括定位服务器和多个基站，第一基站是所述多个基站中任一基站；所述装置部署于所述第一基站，所述装置包括：

探测单元，用于通过与其邻近基站交互消息，计算出与其邻近基站的距离；

上报单元，用于向定位服务器上报基站信息，所述基站信息包括所述第一基站与其邻近基站的距离，所述基站信息被所述定位服务器用于计算所述第一基站的坐标；

接收单元，用于接收定位服务器下发的包括所述第一基站的坐标的配置消息。