[发明专利]一种双目图像立体匹配方法、系统及其滤波方法、系统

权利要求书

1.一种双目图像立体匹配的滤波方法，其特征在于，包括：

计算每个像素点(x,y)的匹配代价矢量特征，包括：计算该像素点(x,y)和另一幅图像中若干像素点的距离c(x,y,d)＝I₁(x,y)-I₂(x-d,y)；其中d∈S_d＝{d_min,...,d_max}，为所有可能的视差的集合，I₁(x,y)为像素点(x,y)的属性，I₂(x-d,y)为另一幅图像中像素点(x-d,y)的属性；根据计算得到的距离c(x,y,d)构造像素点(x,y)的匹配代价矢量特征feature_vector(x,y)：feature_vector(x,y)＝[c(x,y,d_min),...,c(x,y,d_max)]或者，feature_vector(x,y)＝[e(x,y,d_min),...,e(x,y,d_max)]；其中或者，σ为预设的常数，

对任一像素点，当需要对该像素点进行滤波时，使用该像素点的周围像素点进行加权平均，完成对该像素点的滤波，其中该像素点的周围像素点对该像素点的权重至少通过这两个像素点的匹配代价矢量特征的距离来计算。

2.如权利要求1所述的滤波方法，其特征在于，像素点的属性包括颜色强度属性、灰度强度属性和/或梯度属性；对像素点的滤波，包括对像素点的颜色强度、灰度强度、梯度或距离c(x,y,d)的滤波。

3.如权利要求1所述的滤波方法，其特征在于，所述该像素点的周围像素点对该像素点的权重至少通过这两个像素点的匹配代价矢量特征的距离来计算，包括：通过这两个像素点的匹配代价矢量特征的距离来计算；或者，通过这两个像素点的匹配代价矢量特征的距离，以及颜色距离、灰度距离、几何距离中的一者或多者，来共同计算。

4.如权利要求1所述的滤波方法，其特征在于，像素点的周围像素点通过预设的一个领域大小来选取。

5.一种双目图像立体匹配方法，其特征在于，包括：

获取至少两个视点的图像；

通过如权利要求1至4中任一项所述的滤波方法，对图像中的像素点进行滤波。

6.一种双目图像立体匹配的滤波系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1到4中任一项所述的方法。

7.一种双目图像立体匹配系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求5所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1到5中任一项所述的方法。