[发明专利]一种双目图像的立体匹配方法及系统

权利要求书

1.一种双目图像的立体匹配方法，其特征在于，包括：

获取左图像和右图像；

计算其中一幅图像的像素点的匹配代价矢量特征；

其中，计算左图像的任一像素点(x,y)的匹配代价矢量特征，包括：计算左图像的该像素点和右图像中若干像素点的距离c(x,y,d)＝|I_L(x,y)-I_R(x-d,y)|；其中d的取值范围为0～N，N为整数，为最大视差值；I_L(x,y)为左图像中像素点(x,y)的属性，I_R(x-d,y)为右图像中像素点(x-d,y)的属性；根据计算得到的距离c(x,y,d)构造左图像的像素点(x,y)的匹配代价矢量特征feature_vector(x,y)；

其中，计算右图像的任一像素点(x,y)的匹配代价矢量特征，包括：计算右图像的该像素点和左图像中若干像素点的距离c(x,y,d)＝|I_R(x,y)-I_L(x+d,y)|；其中d的取值范围为0～N，N为整数；I_R(x,y)为右图像中像素点(x,y)的属性，I_L(x+d,y)为左图像中像素点(x+d,y)的属性；根据计算得到的距离c(x,y,d)构造右图像的像素点(x,y)的匹配代价矢量特征feature_vector(x,y)；

其中，根据距离c(x,y,d)构造的像素点(x,y)的匹配代价矢量特征feature_vector(x,y)＝[c(x,y,0),c(x,y,1),c(x,y,2),...,c(x,y,N)]，或者，c_min＝min_{d∈{0,...,N}}{c(x,y,d)}；

至少基于该像素点的匹配代价矢量特征，计算匹配代价，以得到该像素点在另一幅图像中匹配点。

2.如权利要求1所述的立体匹配方法，其特征在于，像素点的属性包括像素点的颜色和梯度中一者或多者。

3.如权利要求1所述的立体匹配方法，其特征在于，所述至少基于该像素点的匹配代价矢量特征，计算匹配代价，包括：计算该像素点与同一幅图像中附近点的像素点的匹配代价矢量特征的差异性和/或相似性；和/或，计算该像素点与另一幅图像中的相应点的匹配代价矢量特征的差异性和/或相似性。

4.如权利要求3所述的立体匹配方法，其特征在于，计算两个像素点的匹配代价矢量特征的差异性包括计算这两个像素点的匹配代价矢量特征的均方误差；计算两个像素点的匹配代价矢量特征的相似性包括计算这两个像素点的匹配代价矢量特征的相关系数。

5.一种双目图像的立体匹配系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1到4中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1到4中任一项所述的方法。