[发明专利]一种电液驱动管道机器人、液压驱动系统及其控制方法

权利要求书

1.一种电液驱动管道机器人，其特征在于：包括机器人本体（1）以及沿机器人本体（1）的长度方向布置的两个液压伸缩运动模块（2），所述液压伸缩运动模块（2）包括第一往复液压缸（21）、第二往复液压缸（22）和滑动布置于机器人本体（1）内的支撑液压缸（23），所述第一往复液压缸（21）、第二往复液压缸（22）均布置于机器人本体（1）内，所述支撑液压缸（23）的缸体与第二往复液压缸（22）的活塞杆相连，所述第一往复液压缸（21）的活塞杆、支撑液压缸（23）的活塞杆之间铰接布置有一组支撑臂组件（3），所述机器人本体（1）上设有开口（11），所述支撑臂组件（3）伸出布置于开口（11）外。

2.根据权利要求1所述的电液驱动管道机器人，其特征在于：所述一组支撑臂组件（3）包含支撑臂组件（3）的数量为三个，且三个支撑臂组件（3）相对机器人本体（1）的径向均匀分布，使得任意相邻支撑臂组件（3）之间的夹角为120度。

3.根据权利要求1所述的电液驱动管道机器人，其特征在于：所述支撑臂组件（3）包括第一连接杆（31）、第二连接杆（32）和支撑轮（33），所述第一连接杆（31）一端和第一往复液压缸（21）的活塞杆铰接、另一端和支撑轮（33）铰接，所述第二连接杆（32）一端和支撑液压缸（23）的活塞杆铰接、另一端和支撑轮（33）铰接。

4.根据权利要求1所述的电液驱动管道机器人，其特征在于：所述第一往复液压缸（21）、第二往复液压缸（22）、支撑液压缸（23）的进出油口均独立控制。

5.根据权利要求1所述的电液驱动管道机器人，其特征在于：所述第一往复液压缸（21）、第二往复液压缸（22）、支撑液压缸（23）的活塞和缸体内壁之间均设有组合密封。

6.根据权利要求1所述的电液驱动管道机器人，其特征在于：所述支撑液压缸（23）包括第一活塞端盖（231）、液压缸体（232）、第二活塞端盖（233）和布置于液压缸体（232）内的活塞（234），所述第一活塞端盖（231）、液压缸体（232）、第二活塞端盖（233）依次固定连接，所述活塞（234）的活塞杆插设布置于第一活塞端盖（231）中且与第一活塞端盖（231）的内孔内壁之间设有组合密封，所述第一活塞端盖（231）和机器人本体（1）的内壁之间设有组合密封，所述第二活塞端盖（233）与第二往复液压缸（22）的活塞杆相连，所述第二活塞端盖（233）和机器人本体（1）的内壁之间设有组合密封，所述液压缸体（232）和机器人本体（1）的内壁之间间隙布置。